《百兽王》是80年代日本一套动画片，美国人曾把其与另一部日本动画片《机甲战舰》剪辑成一部动画片，并被我国在，名叫《战神金刚》。主人公是五个飞行员，他们分别驾驶黑、赤、青、黄、绿五头机器狮，五狮合体后能成为巨大机器人“百兽王”，在法拉公主的带领下，英雄们展开了对邪恶鲁勒王国的反击。和《变形金刚》一样，这套动画片也有庞大的玩具、图书产品系列，同样是很多人童年珍藏的一段回忆。负责影片的制片人是马克•高登（MarkGordon），编剧是贾斯廷•马克斯（JustinMarks），他的剧本将把故事设定在“世界末日”后的纽约和墨西哥
机器人简单可以分为机器人本体、控制柜和示教器三部分。
机器人本体是整个工作系统的执行机构，可以将它类比为一个人的手臂，其实从它的结构型态来看就是如此。它主要由机械结构系统和驱动系统组成，机械结构主要进行运动执行，它是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由一系列连杆、关节或其他形式的运动副组成，就像人的骨骼，有很多关节和复杂的结构用来保证整体的稳定。
怎么保证机械臂运动平稳？
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“机械臂运动规划的过程”。
需要考虑一下几点：
1、各轴运动范围极限、速度极限、功率极限；
2、路径优化，包括路径长度，运动时间，无死区和奇点，速度是否平稳等；
3、对障碍物的避让；
4、各轴的速度和位置的规划，包括每一点位的速度和位置。
多轴工业机器人，从一点到另一点，可以指定各轴终点姿态、运行速度、加速度等具体参数；
如果不指定参数，在规划时一般是对整个路径进行规划，主要计算的是路径、速度的最优解和自身、外部约束的避让。
我了解到的某些工业机器人实际应用的算法中，插补运算是在驱动器级别完成的，在整个路径的规划中，并未将插补运算包含进去，但插补可以实现的约束，包含在路径规划的约束中。
另外，对于已经确定机器人本体的运动规划，一般会提前完成运动学正逆解的计算，当运动指令为某一点时，会直接得到该点对应的各轴姿态，仅对于部分特殊情况才需要实时进行正逆解计算。
具体的数值计算流程，题主可以多看写论文，看看别人的实现过程。
手是本体什么意思？
手是本体是人或其他灵长类动物臂前端的一部分。由五只手指及手掌组成，主要是用来抓和握住东西，两个手相互对称，互为镜像。
手除了天生有残缺或有增生，一般人有左手和右手各一，每只手有五只手指，包括有三节的食指、中指、无名指、小指（又名尾指），以及只有两节的拇指，但亦有可能出生时已长有第六指。五指之尖有指甲，而且各有长短，并长于在手掌之端。手掌的中心称为掌心，而掌心中有掌纹。掌纹会随着时间而加深，所以老年人总会比初生婴儿有更深掌纹。手掌心与手指头的一方有指纹，是手背没有的