机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走机构，则构成行走机器人;若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。
末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
传动系由哪些主要部件组成?
传动系统由离合器，变速器，万向传动装置，主减速器，差速器和半轴等组成。
基本功用是将发动机发出的动力传给汽车的驱动车轮，产生驱动力，使汽车能在一定速度上行驶。主要可分为两类：
1、靠机件间的摩擦力传递动力和运动的摩擦传动，包括带传动，绳传动和摩擦轮传动等；
2、靠主动件与从动件啮合或借助中间件啮合传递动力或运动的啮合传动，包括齿轮传动，链传动，螺旋传动和谐波传动等。
机械传动按传力方式可分为 ：摩擦传动、链条传动、齿轮传动、皮带传动、涡轮涡杆传动、 棘轮传动、曲轴连杆传动、气动传动、液压传动、万向节传动、钢丝索传动、联轴器传动、花键传动。