一、机器人圆弧运动
关节运动 MoveJ。
ABB 机器人运动指令分为4种，分别为：关节运动 MoveJ、直线运动 MoveL、圆弧运动 MoveC 和绝对位置运动 MoveAbsJ。
二、机器人圆弧运动指令
是圆心位置。
IK表示圆心位置,例如我这条指令:G02x40z-40i10k0F 60其中的IK坐标是相对于起点坐标的。也就是说IK分别为圆弧圆心相对于圆弧起点的XY方向上的增量坐标。
三、机器人圆弧运动编程程序
圆弧运动指令
MoveC:圆弧运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点沿圆弧运动至给定目标点。圆弧运动时的圆周角不能超过240°，所以一个完整的圆至少需要使用两条圆弧指令来完成。并且在运动过程中可能存在奇异点。如：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点3点决定一段圆弧，机器人运动状态可控制，运动路径保持唯一。MoveC指令常用于机器人在工作状态移动。
四、机器人圆弧运动出错了
报警号为433的解决方法为： 报警号433代表车床的供电电压低。
处理方法就是检查轴控制电压和伺服器电池电压是否正常，如果是轴孔电压，一般要更换更粗导电性更好的导线；如果是伺服器电池问题，跟换其电池即可。数控车床、车削中心，是一种高精度、高效率的自动化机床。配备多工位刀塔或动力刀塔，机床就具有广泛的加工工艺性能，可加工直线圆柱、斜线圆柱、圆弧和各种螺纹、槽、蜗杆等复杂工件，具有直线插补、圆弧插补各种补偿功能，并在复杂零件的批量生产中发挥 了良好的经济效果。五、机器人圆弧运动适用在哪里
是线性运动命令，是一种线性插补的运动指令。
圆弧指令使机器人TCP末端从起点，经过辅助点到目标点做圆弧运动。
该指令必须遵循以下规定：
1、机器人TCP末端做整圆运动，必须执行两个圆弧运动指令。
2、圆弧指令中，起始位置、辅助位置以及目标位置必须能够明显的被区分开。
注意：起始位置是上一个运动指令的目标位置或者当前机器人TCP位置。
该指令为PTP插补相对偏移指令，该指令的相对偏移可以是位移也可以是角度。该指令总是以当前机器人位置或者上一步运动指令的目标位置为起点位置，然后机器人相对移动位移偏移或者角度偏移。运动还可以设置Dyn和Ovl参数。
例如生成指令PTP (ap0)和PTPRel (ad0)，机器人首先执行PTP（ap0）指令，然后执行PTPRel（ad0）指令。当执行PTPRel时则相对于PTP指令的目标点ap0做偏移运动，假如在PTPRel中设置了da1:real的值为30，那么PTPRel运行时相对于ap0点向A1的正方向转动了30度，其它轴无转动。
该指令为线性插补相对运动指令，与PTPRel类似。
该指令是用来停止机器人运动并且丢弃已经计算好的插补路径。StopRobot停止的是机器人运动，而不是程序，因此在StopRobot后连续的运动指令以机器人停止的位置做为运动起点位置，然后重新计算插补路径以及执行后续的运动指令。在程序中生成指令。
该命令用于同步机器人的运动以及程序执行。因为在程序当中，有的是多线程多任务，有的标志位高，无法控制一些命令运行的先后进程。使用该命令可以控制进程的先后顺序，使一些进程在指定等待参数之前被中断，直到该参数被激活后进程再持续执行。
该命令类似于同步指令，但是执行该指令时不会影响到机器人的动态参数。
运动指令组—归原点指令 RefRobotAxis
该指令用于标定回零位置，可以单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。
该指令允许多轴同时回零。这个指令等待机器人回零动作结束。为了能够知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished.
该指令等待所有异步回零运动完成或在某回零程序中出现错误。假如回零已经成功完成，那么就会返回TRUE，否则就会返回FALS。
该指令配置机器人运动的动态参数。在PTP运动中配置轴速度的百分比，笛卡尔动态参数使用绝对值参数。
配置机器人运动的动态重叠参数。执行该指令后可以按照配置的百分比降低机器人动态参数。
六、机器人圆弧运动的特点
运动指令大致可以分为三种，Joint是关节运动指令；Linear是直线运动指令；Circular是圆弧运动指令。
Joint主要是指定fanuc在指定的两个点之间进行任意的运动；Linear主要是指定fanuc在指定的两个点之间进行直线运动；Circular主要是指定fanuc在制定的三个点之间进行圆弧运动。
七、机器人圆弧运动编程图
第一是MoveJ指令：关节运动指令
第二是MoveL指令：线性运动指令
第三MoveC指令：圆弧运动指令
第四MoveAbsj指令：绝对运动指令