一、机器人机械传动结构
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、执行机构
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、控制系统
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
二、常见机器人传动机构有哪些
1.圆柱齿轮传动 上置式凸轮轴及下置式凸轮轴的，气阀机构，大多釆用圆柱形正时齿轮传动，曲轴齿轮经过中间齿轮与凸轮轴齿轮啮合。
正时齿轮多用斜齿，保证啮合平稳，减少噪音。齿轮用钢或铸铁制造。优点：结构及工艺简单，拆装方便，工艺可靠。但对于上置式凸轮轴采用齿轮传动时，中间齿轮数多，增加了复杂性和重量 2.锥齿轮传动 这种传动方式多用于轻型高速大功率内燃机顶置式凸轮的传动上，因为凸轮轴远离曲轴，所以采用锥齿轮与立式弹性轴来传动。它的特点是：结构紧凑可靠，但很复杂，拆装不方便。３.链条式传动 链条式传动采用于某些上置式凸轮轴气阀机构上，能使气阀机构免受惯性载荷的作用，这种装置要求链条的质量高，工作中链条应具有一定的张力，以免发生脱链，因此装有止松链轮，调整止松链轮的位置即可改变链条的张力，其特点：工作可靠性好，但耐性不及齿轮传动装置三、机器人的传动结构有哪些
自动化设备主要组成部分包括:
传动件、驱动部件、传感器、工装夹具、电子元件、气压气缸等。
1、传动件：
包括螺母旋转式滚珠丝杆、导轨、滑块、螺母座、支撑座、联轴器，主要实现驱动器部件的动力的传输到需要有动作的部件。
2、驱动部件：
驱动部件一般是伺服电机和驱动控制器组成。伺服电机是动力的输出，驱动控制器是由各种元器件、驱动编程、控制开关组成。是控制伺服电机输出的动力。
3、工装夹具：
相当于人的手的功能，自动化实现的动作和工作方式。
4、电子元件：
包括控制面板和定位开关、线路板
5、气压气缸：
主要是协助工装夹具吸取、拾取和放下的作用。
6、控制系统：
相当于人的大脑的作用，实际上就是跟电脑差不多的功能，自动化化实现的核心部件。
自动化设备核心常规的配件拆出来就是这些，当然了，不同是设备具体上还会有不同的部件，自动化设备基本上就是这些配件延伸出来的。
自动化生产线除了主机等关键设备，还需要很多辅助的配套设备，用来完成工艺要求的一些辅助动作，比如翻转机、升降机等。
1 翻转机
采用机器人焊接时，只能平焊。通常需要配置翻转变位机，使焊缝处于平焊位置。
1) 单立柱翻转机
常见于焊接变位机使用，可以提升、翻转、旋转工件。
大型工件翻转比较困难，一般都是人工采用行车多车起吊实现翻转，下面的这个翻转机和人翻转的动作相仿，抓起来之后，直接翻转。
翻转机主要由升降、旋转、卡紧的机构组成，可以承受5吨以上负载。
2) 双立柱翻转机
双立柱翻转机适用于长条形工件，夹持工件两端，实现工件的升降和翻转。
3) 90°翻转机
由电机驱动，实现工件90°翻转。
四、机器人机械传动结构包括
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括腰部、肩部、肘部和手腕部，其中手腕部有3个运动自由度。
驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。
控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
五、机器人的传动机构
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。