一、工业机器人常设置
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安卓用户/苹果用户均可直接扫描说明书上的二维码，按提示下载即可。
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苹果手机用户也可打开“App Store”，搜索“爱米嘉”下载。
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长按中间按键开机小爱开机后，会发出“叮”声响，等待5-10秒即勃发开机音乐，随后发出语音提示“正在启动中，请稍等哟”，表示开机成功。
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成功开机后，小爱语音提示“检测网络中，请稍等...没有找到可用的网络，请打开手机APP根据引导帮我联网哟”，此时灯光闪烁。
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打开APP，依次点击“添加新设备”-“设备联网”-“已经启动设备啦”，进入“配置设备网络”页面。
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语音提示“请设置设备要连接的无线网络”，悬着WIFI，输入密码，并点击“下一步”，来到“进入联网模式页面”
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长按设备的配网键，听到语音提示“已经入联网模式”后，即可点击“下一步”，进入“声波联网页面”
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在安静的环境下，将手机靠近设备，并长按APP上的“开始配网”，等待设备接收声波联网，当设备提示“配网成功”，耳朵灯光停止闪烁，此时点击“成功了，去绑定设备进入”绑定设备页面。
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按激动键，对设备说话“绑定设备”，输入“小爱”播报的数字后，点击“绑定”即可完成设备与手机绑定。
二、一般情况下，通用工业机器人有几个自由度？
目前最常见的工业机器人一般有两种：4轴码垛机器人，6轴常规机器人。 我们处于三维空间中，所以一般意义下的自由度最多也就是6个，三个方向移动，三个方向旋转。
1. 4轴码垛机器人刚好是4个自由度（三个方向移动，一个水平旋转）
2. 6轴码垛机器儿是6个自由度
3. 从12年开始兴起的7轴机器人一般说其有7个自由度，但它的第7自由度其实指的是独立于空间位置以外的机器人姿态。 因为这种巧合，目前大家也已习惯直接用机器人本体轴的数量来直接形容自由度的数量。但事实上一旦超过6个轴，就没有常规自由度再增加了，明白了吗。
三、工业机器人在空间中有哪四种方式？
1、点位控制方式（PTP）
点位控制在机电一体化领域和机器人行业有及其广泛的应用，机械制造业中的数控机床对零件轮廓的跟踪，工业机器人的指端轨迹控制和行走机器人的路径跟踪等都是点位控制系统的典型应用。
在控制时，要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到2～3um的定位精度是相当困难的。
点位控制系统实际上也是一种位置伺服系统，它们的基本结构与组成基本上是相同的，只不过侧重点不同而已，它们的控制复杂程度也各有千秋；按反馈方式来分，可以分为闭环系统、半闭环系统与开环系统。
2、连续轨迹控制方式（CP）
PTP点位控制下，始末速度为0，期间可以有各种的速度规划方式。
CP控制是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，中间点的速度不为0，连贯运动，通过速度前瞻的方式获得每个点的速度大小。一般连续轨迹控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、转角速度限制、回溯速度限制、最大速度限制、轮廓误差速度限制。
这种控制方式要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控、轨迹光滑、运动平稳，以完成作业任务。
工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。
3、力（力矩）控制方式
随着机器人应用边界的不断拓宽，单单靠视觉赋能已经满足不了复杂的实际应用，此时就必须引入力/力矩控制输出量，或者将力/力矩作为闭环反馈量引入控制。
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
由于机械臂和工作面的接触常常是未知的复杂曲面，因而这种力/力矩的感知，还应具备多维能力。
4、智能控制方式
机器人的智能控制是具有智能信息处理和智能信息反馈以及智能控制决策的控制方式，通过传感器（如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件）获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策
四、什么是机器人工件坐标系，如何建立工件坐标系？
工件坐标系是根据工件的外形而建立的坐标系，目的是使机器人的手动移动以及编程设定的位置均以该坐标系为参照。
建立工件坐标系通常用已经测定的工具采用3点法来建立
五、abb如何改整体速度？
ABB机器人可以使用示教器编程，点位调整可以通过试教的方式，或者修改点位坐标的方法。 程序运行速度是控制器的CPU决定，没办法调整。
六、机器人扫地第一次没路线怎么搞？
路径规划技术是扫地机器人研究的核心内容之一，机器人定位与环境地图构建（后面雷锋网专栏将会更新）就是为路径规划服务的。所谓机器人路径规划技术，就是机器人根据自身传感器对环境的感知,自行规划出一条安全的运行路线,同时高效完成作业任务。
通常，移动机器人路径规划需要解决3个问题：
1）使机器人能从初始位置运动到目标位置；
2）用一定的算法使机器人能绕开障碍物,并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务；
3）在完成以上任务的前提下,尽量优化机器人运行轨迹。
移动机器人的路径规划根据其目的的不同可以分为两种，一种是传统的点到点的路径规划，另一种就是完全遍历路径规划。
点到点的路径规划是一种从起始点到终点的运动策略，它要求寻找一条从始点到终点的最优(如代价最小、路径最短、时间最短)并且合理的路径，使移动机器人能够在工作空间顺利地通行而不碰到任何障碍物。完全遍历路径规划是一种在二维工作空间中特殊的路径规划，指在满足某种性能指标最优或准优的前提下，寻找一条在设定区域内从始点到终点且经过所有可达到点的连续路径。
对于扫地机器人来说，其作业任务是清扫房间，它的路径规划属于完全遍历路径规划，需满足两个指标：遍历性和不重复性。所谓遍历性是指扫地机器人运动轨迹需要最大程度的遍布所有可大空间，它反映的是机器人的工作质量问题。所谓不重复性是指扫地机器人的行走路线应尽量避免重复，反映的是机器人的工作效率问题。
扫地机器人的自主寻路可以分为两种：随机覆盖法和路径规划式。
七、工业机器人最后怎么启动？
正确启动工业机器人步骤有：
1.选择程序
2.设定程序速度(程序倍率，POV)
3.按确认键
4.按下启动键(+)并按住：
(1)“INI”行得到处理。
(2)机器人执行BCO运行。注意：如果选定的运动语句包括PTP运行指令，则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置...
5.到达目标位置后运动停止。
八、工业四轴机器人中世界，直交，工具，工件，用户，关节等等各种坐标系什么时候用，互相之间什么关系？
工业四轴机器人中坐标系是非常重要的，我们需要根据不同情况来选择对应坐标系来进行作业。
工业机器人中世界坐标系也称大地坐标系，这个就是以工业机器人坐落在的房间或场地为基准建立的坐标系，在这个世界坐标系里我们可以知道机器人的位置。工业机器人中工具坐标系是指机器人作业的时候末端执行器采用的工具，以这个末端执行器采用工具为坐标系，这样机器人在作业时候可以知道工具与目标之间的坐标关系从而实施作业。工业机器人中工件坐标系是指机器人在作业过程中末端执行器要去抓取或作业的 目标工件它所位于的坐标系，工件坐标系一般以工件放置的工作台建立坐标系。工业机器人中关节坐标系是指多轴机器人以各种关节点为控制而建立的坐标系，通过我们控制机器人每个关节的张合角度就是它的关节坐标系，在关节坐标系里关节的运动就出来了。那么工业机器人这些坐标系之间是相互关联的，最终都可以体现在世界坐标系里，而什么时候才用哪个坐标那要根据你作业时候的目标来定，看你作业需要做什么了，如果是复合作业还需要进行坐标系的切换来选择。