1. 三轴机器人手臂
1、清洁、擦拭机械手：每天下班前擦拭机器，保持机械手外观清洁；
2、过滤减压阀排水：每天开机前排放过滤阀内的积水；
3、检查气压来源的压力及空气的干燥度；
4、检查负压传感器是否正常(没吸到产品是否报警)；
5、夹具检测磁环开关是否正常(没夹到产品或料把是否报警)；
6、机械手和注塑机联锁是否正常(机械手在手动状态注塑机是否不锁模并报警)。
二、机械手每周保养
1、擦拭导轨，润滑：把导杆、导轨上的旧黄油擦拭干净，重新抹上新的润滑油，以黄油最佳，特别要注意机台有PVC等有腐蚀性原料的机台，导轨一定要保持润滑；
2、过滤减压阀排水：同上；
3、检查气压来源的压力及空气的干燥度；
4、检查负压传感器是否正常(没吸到产品是否报警)；
5、夹具检测磁环开关是否正常(没夹到产品或料把是否报警)；
6、注塑机专用机械手注塑机联锁是否正常(注塑机专用机械手在手动状态注塑机是否不锁模并报警)；
7、检查注塑机专用机械手与注塑机间的连接螺栓是否锁紧是否松动；
8、检查各个行程控制挡块的设定螺栓有无锁紧是否松动。
横行导轨部位
三、机械手每月保养
1、检查同步带松紧度是否恰当；
2、清洗过滤减压阀、消音器；
3、调整各动作的运行速度；
4、检查负压传感器是否正常(没吸到产品是否报警)；
5、夹具检测磁环开关是否正常(没夹到产品或料把是否报警)；
6、机械手与注塑机联锁是否正常(机械手在手动状态注塑机是否不锁模并报警)；
7、检查所有运动部位的螺栓有无锁紧是否松动；
8、确定管线有无破裂或电线连接是否松动松脱；
9、擦拭注塑机专用机械手手臂上的灰尘、油，确保注塑机专用机械手清洁；
10、擦拭注塑机专用机械手滑轨、滑块油迹灰尘，添加新的润滑油；
11、检查电控箱内部：清扫灰尘，检查接线端子、继电器插头、电路板上的电子元器件是否有松动松脱。
横行同步带部位
四、机械手日常保养注意事项
机械手每日往复运动，尤其注塑机专用机械手臂每一周期上下往复运动两次，而且在模内上下速度甚快，上下避震要求非常高。如果缓冲失效，气动执行元件在往复运动停止定位时，无避震功能，造成注塑机专用机械手震动大。注塑机专用机械手连接部位大多数是螺丝固定，由于长期震动造成螺丝松动松脱，必定会造成注塑机专用机械手散架，部件的连接块断裂等。由于注塑机专用机械手震动的原因造成电线接头松动松脱，继电器松动松脱，造成电路线路接触不良等现象。导致注塑机专用机械手乱动作，电控死机，烧坏电控等现象。
1、油压缓冲器：RUNMA为所有客户提供12个月保质期。如缓冲效果不好时，一定要更换掉，以免因缓冲器造成二次损坏（气缸损坏）。
油压缓冲器部位
2、气动元件：简易型、多功能机械手的各动作全部依赖于气源推动，必须气源稳定波动性小、无水。因为气与水是两种不同的介质，气体无形，水有形，电磁阀属精密元器件，水在电磁、气管、气缸内滞留会产生水垢，造成换向电磁阀卡死、窜气、气封磨损，气缸窜气、漏气等，气缸动作时出现无力、爬行、无动作或突然快动作，气管、接头爆裂等现象。
手臂上下气压（速度）调节
3、 配件更换：24个月左右更换气缸端盖密封件、检查气管、接头(不包括伺服驱动机械手)。
航空插头--检查插针有没有氧化接触不良
4、 12个月定期检查整理电线接头、插头、插座等。
检查电箱内驱动器接线插头部位
5、导轨、导杆严禁用水擦拭，放置生锈。比如：模具的水管破裂，水喷到机械手导轨上，处理好漏水后，必须第一时间将导轨的水擦拭干净并重新打黄油保持润滑，否则导轨生锈导致横行卡死。
6.擦拭机械手机身，切勿用天那水或稀释剂擦拭，以免机身油漆被擦掉。
2. 三臂机械手
ergo是一种人机交互移载系统品牌。
ERGO是"人机交互"式装配移载系统的统称。引进了美国领先创新的物料搬运设备与技术。由硬臂机械手、软索机械手、气动平衡吊、真空吸吊、反作用力臂等形式多样组成,适用各种应用场合。
由于具有无重力化、精确直观、操作便捷、安全高效等特点，广泛应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、精确定位、部件装配等场合。
3. 六轴机器人手臂
第一轴：本体回转轴，它是连接底座的部位，是工业机器人承载较大的轴，可以左右旋转动作，类似磨盘的动作方式，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
第二轴：主臂前后摆动轴是机器人部件的核心连接位置，承上启下的用处，控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。
第三轴：三轴是控制机器人前后摆动的一轴，三轴和二轴的动作功能相似，也是控制机器人上下料摆动功能，三轴位置的动作相对较小，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。
第四轴：它是工业机器人上面的圆管轴位置的部分，可自由回转，就是一个圆柱体的旋转只是里面多了个线缆的限制，四轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
第五轴：第五轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴，这个位置相当是人手臂中手腕的关节，可以上下小幅度动作，是产品抓取后可以使产品或者固定的工具进行翻转的动作，。
第六轴：末端旋转轴，是在后面进行微调位置的关节；当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。
4. 3轴机器人
三轴机械手适用于50~500吨的各型卧式射出成型机的成品及水口取出。手臂型式有单截式、双截式、可增加副臂用于三片模，同时夹成品与料头；上下行程从650~1150mm为气缸驱动。横行轴标准为AC伺服马达驱动。上下、引拨为气缸驱动，增加模内的取出效率。安装三轴机械手，可增加产能（20%~30%）、降低产品的不良率、保证操作人员的安全性、减少人工、准确的控制生产量、减少浪费。
五轴机械手能仿照人的手和臂一些动作功用，以按固定程序抓取、搬运物件或操作东西的主动操作设备。机械手是较早呈现的工业机械也是较早呈现的现代机器人，尽管有点粗笨，却可以代替人的繁重劳作以完结出产的机械化和主动化，能在有害环境下操作以维护人身安全，虽不如人手灵敏，但它能不断重复工作和劳作，不知疲惫，不怕风险，力量比人手力大等。受到了很多部分的注重，因此广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部分。机械手五个轴分别为：主臂引拔轴、主臂上下轴、副臂引拔轴、副臂上下轴和横行轴。
5. 三轴机械手臂
4.3 教导程序举例
以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导模具的机械手程序时，请根据您的实际情况来设定伺服轴的位置和对注塑机的控制。
4.3.1 程序要求
该程序用来取出注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方等待注塑机开模，机械手的五个电动轴起始位置都为0，治具垂直。注塑机开模后，机械手取出成品和料头，横出将料头放进破碎机，将成品放到输送带，输送带每模动作一次。
4.3.2 程序过程
将机械手调到自动运行状态。
机械手运行到起点位置，等待注塑机开模。
用吸盘1取出成品。
机械手通过X、Y轴的运动离开模具范围，检测取物成功后输出允许关模信号。
机械手将料头和成品分别放入指定位置。
每放一个成品到输送带上启动输送带运行3秒。
机械手返回起点位置待机。
4.3.3 教导程序
起点 X1： 0.0 速度：30 延时时间：0.00
起点 Y1： 0.0 速度：30 延时时间：0.00
起点 Z： 0.0 速度：30 延时时间：0.00
起点 姿势垂直 延时时间：0.00
1等待：开模完
2Y1：850.0 速度：90 延时时间：0.00
3X1：400.0 速度：90 延时时间：0.00
4吸1通 延时时间：0.00
5X1：0.0 速度：90 延时时间：0.35
6Y1：0.0 速度：90 延时时间：0.00
7 吸1开始检测
8 锁模通 延时时间：0.00
9 姿势水平 延时时间：0.00
10 Z：1000.0 速度：90 延时时间：0.00
11 Y1：800.0 速度：90 延时时间：0.00
12 吸1断 延时时间：0.00
13 Y1：0.0 速度：90 延时时间：0.25
14 输送带通 间隔模数：1 动作时间：3.00
15 Z：0.0 速度：90 延时时间：0.00
16 姿势垂直 延时时间：0.00
17 程序结束 延时时间：0.00
17 程序结束 延时时间：0.00