1. 搬运工业机器人结构设计
1、工业机器人的构造工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。
点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。
编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。
示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。
它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。
2. 搬运机器人的结构
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、电动式、气动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
（1）按控制方式分
固定程序机械手：控制系统是一个固定程序的控制器。程序简单，程序数少，而且是固定的，行程可调但不能任意点定位。
（2）按驱动方式分
液压传动机械手
气压传动机械手
机械传动机械手
（3）根据所承担的作业的特点，工业机械手可分为以下三类：
承担搬运工作的机械手：这种机械手在主要工艺设备运行时，用来完成辅助作业，如装卸毛坯、工件和工夹具。
生产工业用机械手：可用于完成工艺过程中的主要作业，如装配、焊接、涂漆、弯曲、切断等。
通用工业机械手：其用途广泛，可以完成各种工艺作业。
（4）按功能分类
专用机械手：它是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少，工作对象单一，结构简单，实用可靠和造价低等特点，适用于大批大量的自动化生产，如自动机床，自动线的上、下料机械手和“加工中心”附属的自动换刀机械手。
3. 搬运工业机器人设计方案
不是！
搬运机器人实践上具有较高的牢靠性，其系统功用较多，要在工位多、构造复杂的环境下精确无误且疾速的完成搬运工作，是对搬运机器人的一个考验，采用必要的检测和监控措施，对突发状况和毛病及时显现或报警可以有效防止呈现工作事故，报警后，操作人员会立马赶赴现场，及时对突发状况停止处置。
搬运机器人具有庞大的身躯和大大的机械臂抓手，这二者的配合让搬运机器人在搬运过程中灵敏、高效，人机协同的工作形式是主要作业形式，如何确保搬运机器人作业平安，是一个很关键的问题。
4. 搬运机器人系统设计
用步进指令地址分配是：下降电磁阀YV1 Y1 SB X0夹紧电磁阀YV2 Y2 SQ1 X1 上升电磁阀YV3 Y3 SQ2 X2右移电磁阀YV4 Y4 SQ3 X3左移电磁阀YV5 Y5 SQ4 X4 plc程序：LD M8002SET S0STL S0LD X2AND X4AND X0SET S20STL S20OUT Y1LD X1SET S21STL S21OUT Y2OUT TO K23LD T0SET S22STL S22OUT Y2OUT Y3LD X2SET S23STL S23OUT Y2 OUT Y4LD X3SET S24STL S24OUT Y1OUT Y2LD X1SET S25STL S25OUT T1 K20LD T1SET S26STL S26OUT Y3LD X2SET S27STL S27OUT Y5LD X4SET S0RETEND我不知道里面有没有急停按钮，但是题是没有，如果需要的话，你就在RET 这条指令后面写上LD X5ZRST S20 S27SET S0ENDX5 就是急停按钮希望能够帮助你！
5. 搬运机器人结构图
机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号
6. 搬运工业机器人结构设计图
通过检测吸盘或机械手末端夹具和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。
2工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞，智能机械。
3工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接在机械手臂的工作范围内，操作人员可将其前后左右上下轻松移动到任何位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能zy18。
4非常重要的一点是，气动平衡吊整机无须电控系统，只需压缩空气和真空源（视工作情况）即可工作，非常方便。时的碰撞，智能机械。