1. 发那科机器人程序详解
1确认负载、负载重量和惯量等是否超过额定值
并确认是否因过度的加速度附加指令而使动作过
猛，根据需要修改动作条件
2.确认各个轴是否存在被推压或拉伸，如有，需要
进迸行修正
3. 确认制动器电缆和连接器是否已经正确连接
4.确认输入电压是否为其控制器的额定电压
5.确认是否能够解除该轴的制动器
注意：若要消除该报警，需要断电后再重新上
电
2. 发那科机器人程序运行
发那科的码垛机器人显示暂停信号丢失的解决方法：
确保无故障异常的情况下，检查示教器开关是否置on，模式开关是否牢靠拨到T1或T2，然后检查UI信号是否满足运行条件，必要时在系统--配置中关闭外部专用信号
3. 发那科机器人程序讲解
需要将程序添加到编程系统中，使用系统填写程序即可。
4. 发那科机器人程序选择
fanuc机器人的标签指令：
发那科机器人IF指令：简单型IF...ENDIF
（1）结构和程序执行说明
结构：
IF THEN
ENDIF
（2）执行说明：如果IF后面条件成立则执行IF和DNDIF之间语句，如果条件不成立则程序指针不执行IF和ENDIF之间语句，而直接跳转至ENDIF后面语句继续往下执行
5. 发那科机器人程序调用
可以使用GOTO指令就可以调用单节程序了！！ GOTO111 . . . N111 . . . GOTO112 . . N112 . . .
6. 发那科机器人编程手册
发那科机器人有pmc。
fanuc机床机械手使用pmc梯形程序控制，他也是PLC的一种控制单元，是融合在里面的需要专业的编程软件编程使用，类似于PLC梯形图