1. 机器人物料搬运轨迹示意图
物流仓储中物料搬运设备主要包括货架设备、搬运车、叉车、堆垛机等，这些设备可以组成自动化、半自动化、机械化的商业仓库，满足于不同工作场景需求。现在市面上做物流仓储的有许多，比如意欧斯，就是一家以机器人为核心的物流技术与自动化解决方案的高新技术企业，在行业内具有很高的名气。
2. 智能物料搬运机器人图纸
第一条 为适应人民防空工程（以下简称人防工程）战备需要，规范人防工程平战转换工作，有效提高平时服务经济社会发展效能，根据国家有关规范、标准、规定，结合我省实际，制定本规定。
第二条 本规定适用于本省行政区域内新建、改（扩）建的抗力级别为核5级、常5级及以下的甲、乙类人防工程（不包括指挥工程及地铁、综合管廊等兼顾类人防工程）。
第三条 平时开发利用人防工程不得影响战时防护效能，不得影响平战转换。防毒（密闭）通道、进风机房、除尘滤毒室、防化值班室、电站等部位应处于良好使用状态。
第四条 编制人防工程施工图设计文件应最大限度地控制平战转换工程量，确保平战转换可行性。应采用国家人防主管部门规定的标准化、通用化、定型化的防护设备和构件，平战转换措施应按不使用大、中型机械，不需要熟练工人能在规定的转换期限内完成，并达到相应防护标准、质量标准。
第五条 平战转换建设鼓励使用经过国家人防主管部门认定符合防护要求的新技术、新材料、新产品、新工艺。
第六条 人防工程施工图设计文件应当有平战转换方案，一并报送施工图设计文件审查机构审查。人防工程竣工验收前，建设单位应结合工程建设实际组织对平战转换方案进行复核、修订，平战转换方案落实情况列入竣工验收内容。
平战转换方案应详细列明转换内容、转换工作量、转换时间及所需的设备、材料、人工数量、造价估算等，并附有平战转换总平面图和各转换部位转换详图（不得以标注或引用标准图集代替详图）。
第七条 平战转换方案有以下情形之一的，施工图设计文件审查机构不得通过技术审查：
（一）将应在竣工验收前施工安装到位的项目列为临战转换内容的；
（二）平战转换措施难以实施的；
（三）平战转换方案内容编制不完整，或者转换内容、转换工作量、造价估算与施工图设计文件不符的。
第八条 下列项目应当与主体工程同步施工或者安装到位，不得预留平战转换内容：
（一）现浇钢筋混凝土或混凝土结构、构件；
（二）战时使用的出入口、连通口、通风口、排烟口的防护设施，包括防护密闭门、密闭门、防爆波活门、扩散箱、密闭观察窗等；
（三）进排风系统：战时使用的除尘滤毒设备、空调设备、超压排气活门、密闭阀门、战时进排风机、增压管、风量调节阀、测压装置、气密测量管、压差测量管、放射性监测取样管、尾气监测取样管、通风穿墙预埋短管等；
（四）给水排水系统：战时使用的给水引入管、排水出户管、防护阀门、防爆波地漏、防爆波清扫口、冲洗阀门（龙头）、穿墙预埋套管等；电站油库引入管、油用防护阀门；
（五）供电系统：战时总配电箱、各防护单元战时配电箱、照明配电箱，战时进排风机、排水泵、手电动密闭阀门控制箱（均含电源管线），强弱电管线、灯具和电源插座，战时人员主要出入口防护密闭门外侧的音响信号设备（防爆呼叫按钮），三种通风方式的信号管线及设备、电气及通信穿墙预埋套管等；
（六）防化值班室、进风机房及内部预埋管线等;
（七）人防工程设计有关规范规定的不允许平战转换的内容。
第九条 平时要求施工或安装到位的项目应与工程同步设计、同步施工、同步验收，列入质量评价内容。预留项目应当按照施工图设计文件要求预埋构件、预留孔洞，并采用可靠的转换技术措施，保证在规定的转换时限内达到防护要求。
第十条 人防工程顶板不宜开设采光（通风）窗，多层人防工程中间楼板上不得开设采光（通风）窗（同一个防护单元的情况除外）。
第十一条 专供平时使用的出入口临战封堵宜采用门式封堵。防护单元之间的平时通行口，采用设置一道双向受力防护密闭门或者防护密闭封堵板临战封堵。平时使用的通风管应按接入集气室方式设置，不得直接接入通风竖井。竖井式通风口、排烟口、通风采光窗宜采用门式封堵。
第十二条 当采用防护（密闭）门实施临战封堵的，平时应安装到位。当采用防护密闭封堵板实施临战封堵的，封堵板应当在竣工验收前安置到位，宜进行抽选试安装，竣工验收后，编号就近存放或者临时固定在封堵口相邻墙面上，并做好日常维护保养，确保临战安装。
第十三条 不得采用临战加设后加柱的方式实施平战转换。
第十四条 防护密闭门、密闭门除以下情况可选用活门槛外，其余应选用固定门槛。
（一）为满足平时防火规范规定的人员疏散要求；
（二）平时人员密集场所出入口；
（三）防护单元之间的平时通行口；
（四）平时车辆出入口；
（五）战时物资运输出入口；
（六）平时使用的电梯厅出入口。
活门槛应在竣工验收前进行试安装，竣工验收后进行编号，按要求妥善存放于门扇内面板或侧墙上，并做好日常维护保养，确保临战安装。
第十五条 主要出入口防倒塌棚架宜采用钢筋混凝土防倒塌棚架。当确实受到地面景观等条件限制时，可采用钢结构装配式防倒塌棚架。装配式防倒塌棚架宜在工程竣工验收前进行试安装，竣工验收后，编号就近存放，并做好日常维护保养，确保临战安装。
第十六条 战时为物资库的人防工程，宜利用车道出入口作为战时物资运输通道，并便于物资机械运输。
第十七条 平时的防火和防烟分区宜与战时防护单元划分相协调。战时通风系统宜与平时通风系统结合设置。滤毒室、战时进风机房内设施、设备及管道平时应安装到位。当受到条件限制时，平时使用的风管可采用以下方式进行平战转换：
（一）风管穿越防护单元间隔墙时，应当在隔墙上预埋相应型号的通风口双向受力防护密闭封堵框。
（二）当穿越临战封堵洞口时，应临战拆除影响临战封堵的风管。
（三）战时通风管道及风口宜与平时通风管道及风口结合设置，通过阀门转换。
第十八条 战时水箱应采用以下方式进行平战转换：
（一）医疗救护工程、专业队队员掩蔽部、一等人员掩蔽工程等贮水池（箱）应在工程竣工验收前全部安装到位，不得临战安装。
（二）二等人员掩蔽工程、物资库等贮水池（箱）应在施工图设计文件中进行设计，允许临战构筑和安装。
（三）上述配套的进水、排水等管道及接口应在工程竣工验收前安装到位，并在接口处设置明显标志。
第十九条 战时水冲厕所及干厕应采用以下方式进行平战转换：
（一）战时水冲厕所应在工程竣工验收前安装到位。
（二）战时干厕应在施工图设计文件中进行设计，允许临战构筑和安装。
第二十条 平时不使用的淋浴器和加热设备允许临战安装，预留管道接口和固定设备用的预埋件以及给水排水、电气管线及插座应在工程竣工验收前安装到位。
第二十一条 中心医院、急救医院柴油电站应在工程竣工验收前全部安装到位。甲类防空地下室的救护站、防空专业队工程、人员掩蔽工程、配套工程的柴油电站中除柴油发电机组允许临战安装外，其余配套设备、设施、管线均应在工程竣工验收前安装完毕。乙类防空地下室的救护站、防空专业队工程、人员掩蔽工程、配套工程柴油电站内的柴油发电机组、附属设备及管线平时均可不安装，但应设计到位，并应按设计要求预留好柴油发电机组及其附属设备的基础、吊钩、管架和预埋管等。战时电站宜与平时消防备用电源结合设置。
第二十二条 无法引接区域电源又未设内部电站的人防工程，应在施工图设计文件中设计蓄电池组（EPS/UPS)自备电源,并留有安装位置和接线，允许临战安装。
第二十三条 穿过人防工程围护结构、防护密闭墙（板）的电气管线和预留备用管应进行密闭或防护密闭处理。预留备用管应在两端加管堵。电气管线（桥架）不得穿越安装有防护（密闭）门的门洞。
第二十四条 平战转换的设备和构件要与工程施工同步制作完成，并编号就近存放或者临时固定在封堵位置附近。平战转换专用操作工具箱设置在除尘滤毒室，并列明工具清单。人防工程竣工验收后，平战转换的设备、构件和专用操作工具要与工程一并移交，并做好日常维护保养，确保临战转换。
第二十五条 人防工程对外预留连通口宜设置密闭通道。
第二十六条 本规定中表示严格，在正常情况下均应这样做的，正面词采用“应”，反面词采用“不得”；表示允许稍有选择，在条件许可时首先应这样做的，正面词采用“宜”，反面词采用“不宜”。
3. 机器人搬运流程图
法兰克机械手一般都接了外置启动按钮的，如果按了暂停键，直接再按启动键就可以了
4. 物料搬运机器人设计方案
运动空间：串联的工作空间相对较大，而并联机器人的相对会小一点。
末端负载力：串联机器人负载相对较小，并联机器人的负载力大
速度：理论上串联的速度快，并联慢一点。但必须指出，在实际的包装流水线上，串联机器人应用的多，速度也快，这是结构尺寸的问题，以及控制输出等问题。
运动控制：串联机器人的逆运动学方程比较难解，并联机器人的正运动学比较难解。以六自由度机构，串联机器人的逆运动学可能有多解，而正运动学唯一解；并联机构的逆运动学是唯一的，而正运动学是多解的。
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在实际应用中，串联机器人通用范围更广、更流行一些，码垛、搬运、焊接；并联机器人的应用较为特殊，主要面向一些重载类型的，比如模拟平台，轻型应用主要是包装生产线。
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并联机构的理论基础：
理论力学，主要是坐标变换
螺旋理论，螺旋理论比较适用于并联结构设计与分析
5. 物料搬运机器人程序设计
用步进指令地址分配是：下降电磁阀YV1 Y1 SB X0夹紧电磁阀YV2 Y2 SQ1 X1 上升电磁阀YV3 Y3 SQ2 X2右移电磁阀YV4 Y4 SQ3 X3左移电磁阀YV5 Y5 SQ4 X4 plc程序：LD M8002SET S0STL S0LD X2AND X4AND X0SET S20STL S20OUT Y1LD X1SET S21STL S21OUT Y2OUT TO K23LD T0SET S22STL S22OUT Y2OUT Y3LD X2SET S23STL S23OUT Y2 OUT Y4LD X3SET S24STL S24OUT Y1OUT Y2LD X1SET S25STL S25OUT T1 K20LD T1SET S26STL S26OUT Y3LD X2SET S27STL S27OUT Y5LD X4SET S0RETEND我不知道里面有没有急停按钮，但是题是没有，如果需要的话，你就在RET 这条指令后面写上LD X5ZRST S20 S27SET S0ENDX5 就是急停按钮希望能够帮助你！
6. 搬运机器人原理图
大家都应该知道，AGV搬运机器人的操作来源几乎是出自中间的控制板，它每天的主要任务就是操纵AGV的运行、行驶、变速、最优路径的计算、与主控机的通信还与与其他机器设备相互配合装卸和搬运等等。
AGV一般由运载结构、车截控制板、安全性辅助设备、直流电蓄电池等部位构成。其中运载结构主要是靠电动机来驱动的；车截控制板承担了整个AGV小车的运载和动作。至于我们使用的供电系统电源一般选用24V或48V的直流工业蓄电池。AGV的运动速率的调整需要选用不一样的方式，例如AGV搬运在平地运载、转弯拐弯和倒车减速停时的速率标准都不一样。可以说，机械结构几乎是所有AGV机器设备的基本，AGV的特性和运行在很大程度上都取决于机械结构的设计是否有效。
7. 机器人在物料搬运中的应用
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