1. 堆垛机系统程序
开机流程
•上电
•总电源上电：将总配电箱（设备中间壁挂的柜子）打开后，推上各设备所代表的上电的空开
•机器人上电：总配电箱上电后，用机器人上电专用的钥匙插入上电开关后，旋钮旋到on状态后即开机状态，开机后等到机器人示教盒左下角的状态显示栏显示为绿色后即可使用
•车床上电：总配电箱上电后，找到各车床的上电空开推上即可上电，上电后在车床操作面板上按开机键等待面板进入系统即可使用
•总控柜上电：总配电箱上电后，将总控柜右手边开关旋钮旋到on状态时即上电
•堆垛机上电：总配电箱上电后，将堆垛机面板旁边的开关旋钮旋到开时即上电（堆垛机电源在总控柜里面，所以要先开总控柜，再开堆垛机）
•流水线上电：总配电箱上电后，打开流水线的控制柜，将空开推上即上电，关好柜门后，按绿色启动键即启动（启动前需要开启空压机，否则就没气）
•AGV小车上电：AGV小车是独立供电，里面有内置电瓶供电；将电源开关旋到on状态即为上电；同时也需要定时充电，一般运行8到12小时时就需要充电，将AGV小车侧门打开后取下电瓶，里面也有专用的充电器，充电器接上电源后，将充电器上面的开关打到开即为充电
•加载机器人，机床运行和堆垛机程序
•加载机器人程序：机器人开机和示教盒左下角变为绿色后，旋开示教盒和机器人电柜上面的急停旋钮，然后在示教盒面板上清除报警信息，再找到ROBOT1到5的文件夹，点击打开后会有ROBOT1到5的文件，用示教盒上面的钥匙开关旋钮旋一下，再示教盒面板上点击自动，再旋一下旋钮回到刚才的页面，点击屏幕下方的加载和屏幕上方的使能开关，等进入程序后，按启动键即进入自动运行模式
•加载车床程序：车床上电进入系统后，旋开面板和手摇上面的急停，然后按复位键复位一次，按程序键选择需要运行的程序，现有的加工程序为o123456，按确定键进入程序，在面板上按自动键进入自动模式，再按启动键启动
•加载堆垛机程序：见堆垛机使用说明书
•整体运行
•将机器人，车床，流水线，堆垛机开启并加载相关程序后，`旋开总控面板上面的急停，按下启动键，指示灯变绿色为启动状态，再旋开AGV小车的急停按钮，在送料站号一栏中点击输入301站号，点击确定后小车启动，整体开始运行
注意：
•机器人运行时工作范围内不允许有人活动以防止危险
•堆垛机运行时里面不能有人活动进出以防止危险
•AGV小车运行轨迹上不能有人活动以防止危险及干涉
•中转台上面不允许放置其他物品以防止干涉
•流水线上面不允许放置其他物品以防止干涉
2. 堆垛机控制程序
测距仪是利用激光对目标的距离进行准确测定的仪器。工作时由光电元件接收目标反射的激光束，通过计时器测定的时间计算出激光测距仪到目标的距离。
通常实在的堆垛机的下横梁或者立柱上固定激光测距仪，并在相应的高度对应放置铁板，并贴好专用的反光纸，配合使用。
通过激光测距仪实时监测出的距离可以使实现堆垛机的水平方向的定位控制
3. 堆垛机plc程序
WES是Working Efficiency System的简称，即工作效率系统。通过这一系统，工作被划分为若干项目，项目负责人讨论决定每个项目的参与人员与完成时间，而项目执行者则负责具体的落实与跟进工作，并通过填写进度条与完成百分比将其及时反馈到系统中。
WCS是仓库控制系统的简称，是介于WMS系统和PLC系统之间的一层管理控制系统，可以协调各种物流设备如输送机、堆垛机、穿梭车以及机器人、自动导引小车等物流设备之间的运行，主要通过任务引擎和消息引擎，优化分解任务、分析执行路径，为上层系统的调度指令提供执行保障和优化，实现对各种设备系统接口的集成、统一调度和监控。
4. 堆垛机系统工作原理
它的工作原理是通过将货物运送到入库站台的托盘上，待人工确认货物清单后，入库过程自动完成。自动化输送线可以将托盘货物送到端部，智能堆垛机和穿梭车将其送到主控计算机预先分配好的货位上进行存储，工作效率高，存放准确，管理方便。
5. 堆垛机操作
根据连线的类型，如果是a连接，则使用q连接取消（注意方向） 如果是s连接，则使用w连接取消（无需方向 ） 另外也可以在属性-常规里面找到对应的端口号点击删除。