1. 堆垛机位置控制
1、行驶 车辆行驶以前应检查刹车和泵站的工作状况，并确保蓄电池被完全充电。双手握住操纵手柄，用力使车辆慢慢向工作货物行驶，如果要停车，可用手刹制动或脚刹，使车辆停车 2、卸货（1）在货叉低位的情况下与货架保持垂直小心接近货架然后插入货盘底啊（2）回退堆垛车让货叉移出货盘（3）升起货叉到达要求的高度，慢慢移动到待卸货盘处，同时确保货叉容易进入货盘并且货物处在货叉的安全位置上（4）提升货叉直到货盘从货架上被抬起（5）在通道中慢慢后退（6）缓慢放低货物同时确保货叉在降低过程中不接触障碍注意：货物升起过程中，转向和刹车操作必须缓慢、小心。3、堆垛（1）保持货物低位小心接近货架（2）提升货物到货架平面的上方（3）慢慢向前移动，当货物处在货架上方时停止，在这个点上放下货盘并注意货叉不给货物底下的货架施力，确保货物处在安全位置（4）缓慢回退并确保货盘自在牢固的位置（5）放低货叉到堆垛车可以行驶的位置4、安全设施（1）主开关：电源主开关（2）脚刹车：可靠的停车制动（3）限流阀：控制下降速度（4）限压阀：控制载荷（5）防护网：保护驾驶员5、禁止事项（1）禁止酒后操作半电动堆高车（2）禁止超载、货物堆叠不均匀、平坦（3）禁止骑跨操作（4）禁止停放在坡道或台阶上电动堆高车常见故障及排除方法1、堆高车驱动轮速度明显降低或驱动电机严重过载原因：电池电压太低或桩头接触电阻太大；电机换向器片间积碳引起片间短路；电机制动器调整不当而使电机带制动运行；驱动头齿轮箱及轴承缺少润滑或底座卡阻；电机电枢短路。解决方法：检查堆高车负载时电池端电压或清洗桩头；清理换向器；调整制动器间隙；检查清洗并重新加注润滑油，清除卡阻现象；更换新电机。2、堆高车起重无力或不能起重原因：齿轮泵与泵提磨损过度；换向阀内的溢流阀高压不当；油压管路漏油；液压油油温过度；门架滑架存在卡阻现象；油泵电机转速过低。解决方法：更换磨损或齿轮泵；重新调整；检查并修复；更换不合格的液压油并检查油温度升高的原因；检查并调整；检查电机并排除故障。3、堆高车门架自动倾斜困难或动作不够流畅原因：倾斜油缸壁与密封圈过度磨损；换向阀内阀杆弹簧失效；活塞卡住缸壁或活塞杆弯曲；倾斜油缸内积垢过多或密封件过于压紧。解决方法：更换O型密封圈或油缸；更换合格弹簧；更换损坏件；清洗调整。4、油泵压力不足或速度过慢原因：泵盖槽内密封圈损坏，内漏过多；齿轮磨损；油泵电机转速降低；管道中有异物堵塞。解决方法：更换；更换油泵；检查整流子，清除片间积炭，调整炭刷位置；检查清洗。5、电器运作不不正常原因：电器盒内微动开关损坏或位置调整不当；主电路保险丝或控制电器保险丝熔断；电池电压过低；接触器触点烧毛，或污物太多造成接触不良；触点不动作。解决方法：更换微动开关，重新调整位置；更换同型号保险丝；重新充电；修理触点，调整或更换接触器；检查接触器线圈有无断路或更换接触器。
2. 堆垛机控制系统
堆垛机采用相对寻址的操作方式寻找货格，当堆垛机沿巷道轨道或装卸托盘沿框架轨道行走时，每经过仓库的一列或一层，将货格地址的当前值加1或减1。
当前值与设定值快接近时，控制堆垛机或装卸托盘自动减速，当前值与设定值完全相符时，发出停车指令，装卸托盘便准确地停在设定的货格前，存入或取出货格内的货物。
3. 堆垛机操作流程
通过导向轮上的两棵螺丝调整，拧紧一个是调紧导向轮偏紧的，拧松一个是调松导向轮偏松，一棵螺丝调前大齿轮一棵螺丝调后小齿轮。
4. 堆垛机控制柜
开机流程
•上电
•总电源上电：将总配电箱（设备中间壁挂的柜子）打开后，推上各设备所代表的上电的空开
•机器人上电：总配电箱上电后，用机器人上电专用的钥匙插入上电开关后，旋钮旋到on状态后即开机状态，开机后等到机器人示教盒左下角的状态显示栏显示为绿色后即可使用
•车床上电：总配电箱上电后，找到各车床的上电空开推上即可上电，上电后在车床操作面板上按开机键等待面板进入系统即可使用
•总控柜上电：总配电箱上电后，将总控柜右手边开关旋钮旋到on状态时即上电
•堆垛机上电：总配电箱上电后，将堆垛机面板旁边的开关旋钮旋到开时即上电（堆垛机电源在总控柜里面，所以要先开总控柜，再开堆垛机）
•流水线上电：总配电箱上电后，打开流水线的控制柜，将空开推上即上电，关好柜门后，按绿色启动键即启动（启动前需要开启空压机，否则就没气）
•AGV小车上电：AGV小车是独立供电，里面有内置电瓶供电；将电源开关旋到on状态即为上电；同时也需要定时充电，一般运行8到12小时时就需要充电，将AGV小车侧门打开后取下电瓶，里面也有专用的充电器，充电器接上电源后，将充电器上面的开关打到开即为充电
•加载机器人，机床运行和堆垛机程序
•加载机器人程序：机器人开机和示教盒左下角变为绿色后，旋开示教盒和机器人电柜上面的急停旋钮，然后在示教盒面板上清除报警信息，再找到ROBOT1到5的文件夹，点击打开后会有ROBOT1到5的文件，用示教盒上面的钥匙开关旋钮旋一下，再示教盒面板上点击自动，再旋一下旋钮回到刚才的页面，点击屏幕下方的加载和屏幕上方的使能开关，等进入程序后，按启动键即进入自动运行模式
•加载车床程序：车床上电进入系统后，旋开面板和手摇上面的急停，然后按复位键复位一次，按程序键选择需要运行的程序，现有的加工程序为o123456，按确定键进入程序，在面板上按自动键进入自动模式，再按启动键启动
•加载堆垛机程序：见堆垛机使用说明书
•整体运行
•将机器人，车床，流水线，堆垛机开启并加载相关程序后，`旋开总控面板上面的急停，按下启动键，指示灯变绿色为启动状态，再旋开AGV小车的急停按钮，在送料站号一栏中点击输入301站号，点击确定后小车启动，整体开始运行
注意：
•机器人运行时工作范围内不允许有人活动以防止危险
•堆垛机运行时里面不能有人活动进出以防止危险
•AGV小车运行轨迹上不能有人活动以防止危险及干涉
•中转台上面不允许放置其他物品以防止干涉
•流水线上面不允许放置其他物品以防止干涉
5. 堆垛机操作
1、入口处理：
在托盘/料箱在入口入库时，经过读码器， 系统判断两件事情：
a.托盘/料箱条码是否有任务，如果没任务，就近剔出口剔除;
b.查看该条码是否在立库货架的某个货位上，如果不在，说明可以正常入库； 如果在，可能有两种情况：
（1）该条码确实在货架上存在，是人为打印重复条码导致；这种情况不允许入库,就近剔出口剔除；
（2）有可能该条码在对应货位的堆垛机上出过库，但是当时是堆垛机出了故障没有给出库完成报告，人为的把东西取出来，这时候，虽然条码仍然在货架上，但是该货位的状态应该是“出库中”，这种情况我们就可以人为当时这个条码已经确定出过库了，就把那个货位释放，同时允许其继续入库；
2、进入堆垛机入库站台前处理：
进入堆垛机入口前最近的那个读码器，系统给托盘/料箱分配去哪一台堆垛机(不分配具体货位，只是指示去那个堆垛机)；
6. 堆垛机位置控制方法
1、水平变频器故障：由于多种原因（过载、减速过快），堆垛机速度减慢或者停止。
解决方法：将堆垛机开回原点，处于空载、停准状态，然后复位。
2、水平停不准：在规定时间或次数内未点动到停准位置。
解决方法：偶尔出现可复位后继续运行，连续出现需检查水平电机抱闸或轨道。
3、水平编码异常：水平编码器读数不正确。
解决方法：偶尔出现可复位后继续运行，连续出现需检查编码器是否松动，检查完毕后重新示数。