1. 6轴机械臂简图
六轴机械手臂编程，就固定的那20来个命令，按说明书编就OK了。补充：注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。
提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。，这么编程。
2. 自制6轴机械臂
第一轴：本体回转轴，它是连接底座的部位，是工业机器人承载较大的轴，可以左右旋转动作，类似磨盘的动作方式，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
第二轴：主臂前后摆动轴是机器人部件的核心连接位置，承上启下的用处，控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。
第三轴：三轴是控制机器人前后摆动的一轴，三轴和二轴的动作功能相似，也是控制机器人上下料摆动功能，三轴位置的动作相对较小，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。
第四轴：它是工业机器人上面的圆管轴位置的部分，可自由回转，就是一个圆柱体的旋转只是里面多了个线缆的限制，四轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
第五轴：第五轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴，这个位置相当是人手臂中手腕的关节，可以上下小幅度动作，是产品抓取后可以使产品或者固定的工具进行翻转的动作，。
第六轴：末端旋转轴，是在后面进行微调位置的关节；当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。
3. 六轴机械臂结构简图
六轴五联动数控系统主要是数控机床的操作系统支持的轴数达到六个轴，为什么是六轴五联动呢，主要是五个轴可以同时移动达到联动，另外一个是附加轴，不可以同时移动。
一个国家的工业制造业要想有长足有效的发展，机床是不必可缺少的，如果说数控机床是其中的精英，那五轴联动数控机床则是精英中的精英。 数控机床是一种装有程序控制系统的自动化机床。它在一个国家的工业制造基础中占据着重要的地位，衡量一个国家的工业制造来发展，看数控机床在该国的发展就可以说之一二了。
4. 4轴机械臂介绍
用三菱5u plc支持四轴
5. 六轴机械手臂结构图
7个，没有机械基础的自动化从业者可以通过 pitch （俯仰角），yaw（偏航角）roll（翻滚角）三个自由度来判断，即分别绕着X Y Z三个轴能否旋转。
如果以手臂水平方向为X轴，垂直向上为Z轴，正上方为Y轴，肩关节可以绕着三个轴旋转，是有3个自由度的，肘关节只能绕着Y轴旋转，一个自由度，腕关节也有三个自由度。
6. 6轴机械臂图纸
第一个6是数量，总共六个，M是粗牙普通螺纹，公称直径5，H是公差带代号由数字加字母表示(内螺纹用大写字母，外螺纹用小写字母)， 6是公差等级。
7. 机械臂传动简图
装载机升降臂包括上传动臂机构和下传动臂机构，其下传动臂机构中下拉杆和下摇臂的连接点与下拉杆和转斗油缸的连接点没有重合，转斗油缸小腔的液压能力利用率较低，工作装置崛起力也较小。
8. 六轴机械手臂原理图
是关节机器人，像人手臂一样可以六个自由度移动，搬运工件实现自动上下料
9. 六轴机械手臂图纸下载
IRB 型机器人是著名的瑞典机器人生厂商 ABB 公司的产品，IRB 指 ABB标准系列机器人。 IRB 机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。其型号的解释如下：
IRB 指的是 ABB机器人。
第一位数（ 1,2,4,6 ）指机器人的大小。
第二位数（ 4）指的是属于 S4或 S4C系统。
无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。
IR 1400 ：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围焊接。
ABB机器人的组成：
ABB 机器人是由两部分组成：机械手和控制器。操作人员通过控制器操作机械人。机械手由六个轴组成，通过控制器进行控制。每个轴都带有一个齿轮箱，各个轴的精度能够达到± 0.05mm~±0.2mm。六个轴均由交流伺服电机控制。机械手带有一块串口测量板（ SMB），它将编码器模拟量装换为数字量，并依靠刘杰可充电镍铬电池供电，机器人关机时，通过电池存储机器人当前编码器位置，一旦电池电量不足需要及时更换。