一、imu误差分析？
误差和分析
误差的分类：加速度计和陀螺仪的误差可以分为：确定性误差以及随机的误差，确定性的误差一般是事先通过标定确定，但是随机误差通常情况下假设噪声服从的是高斯分布。
确定性误差
理论情况下，当IMU没有受到任何外部作用的时候，传感器输出的值应该为0，但是在实际使用的过程中，数据存在一个偏置b。加速度计bias对位姿估计的影响为：
verr = ba t
perr = 1/2 ba t2
除了上述的bias误差之外，还存在一种scale误差，也即实际数值与传感器输出的数值之间的误差。
二、msa准确度是指？
msa准确度或称偏移（BIAS），是指测量值与相对真值之间的差异。真值是使用更精密的仪器找到的相对真值。准确度值也称为偏倚值，一般说来要求其越小越好。在MSA中，一般分析偏倚值和稳定性值
三、LCD的Duty和Bias是什么意思?请教一下大家？
duty是占空比 bias是偏压duty是占空比跟采用com数有关
bias是偏压,
tr:驱动x电极从第一行到最后一行所需时间为帧周期tf(频率为帧频)，驱动每一行所用时间为tr
bias:偏压比
液晶显示的驱动
分类：液晶体及显示器
一、单路驱动基本思想:在相对应的一对电极间连续外加电场或不外加电场。根据此电信号，笔段波形不是与公用波形同相就是反相。同相时液晶上无电场，lcd处于非选通状态。反相时，液晶上施加了一矩形波。当矩形波的电压比液晶阈值高很多时，lcd处于选通状态。
二、多路驱动基本思想：电极沿x、y方向排列成矩阵，按顺序给x电极施加选通波形，给y电极施加与x电极同步的选通或非选通波形，如此周而复始。通过此操作，x、y电极交点的相素可以是独立的选态或非选态。
驱动x电极从第一行到最后一行所需时间为帧周期tf(频率为帧频)，驱动每一行所用时间tr与帧周期的比值为占空比：duty=tr/tf=1/n。
电压平均化：从多路驱动的基本思想可以看出，不仅选通相素上施加有电压，非选通相素上也施加了电压。非选通时波形电压与选通时波形电压之比为偏压比bias=1/a。为了使选通相素之间及非选通相素之间显示状态一致，必须要求选点电压von一致，非选点电压voff一致。为了使相素在选通电压作用下被选通；而在非选通电压作用下不选通，必须要求lcd的光电性能有阈值特性，且越陡越好。但由于材料和模式的限制，lcd电光曲线陡度总是有限的。因而反过来要求von、voff拉得越开越好，即von/voff越大越好。经理论计算，当duty、bias满足以下关系时，von/voff取极大值。满足下式的a，即为驱动路数为n的最佳偏压值。
四、LCD的Duty和Bias是什么意思？
duty：占空比将所有公共电极（COM）各施加一次扫描电压的时间叫一帧,单位时间内扫描多少帧的频率叫帧频,将扫描公共电极（COM）选通的时间与帧周期之比叫占空比。通常占空比等于公共电极数N的倒数,即1/N。bias：偏压比LCD的驱动波形由几级电平组成，为防止对比度不均匀，在不点亮象素对应的电极上仍加有一定电压，这对降低点亮象素产生的交叉干扰和防止对比度不均匀很重要。
LCD中非点亮象素（非选点）的电压有效值与点亮象素（选择点）电压有效值之比（1/n）称为偏压比。
五、偏置比是什么意思？
偏压比（Bias)：又称偏置比，LCD 的 SEG/COM 的驱动波形为模拟信号， 而各档模拟电压相对于 LCD 输出的最高电压的比例称为偏置，而一般来讲，Bias 是以最低一档与输出最高电压的比值来表示。