1. 机械手码垛机
1. 自动码垛机系统检查 2. 自动码垛机的开机 3. 码垛操作 4. 停机前确认 5. 自动码垛机停机
初始状态S0 自动码垛机处于停机状态——机、电、仪及辅助系统准备就绪
稳定状态S1 自动码垛机处于备用状态
稳定状态S2 自动码垛机开机运行，开始码垛操作
稳定状态S3 自动码垛机运行稳定，处于连续码垛操作状态
稳定状态S4 自动码垛机具备停用条件
2 5.1. 正常停车程序 5.2紧急停车 6. 自动码垛机系统停机状态确认 B级 包装系统操作 适用范围：硫铵自动码垛机 初始状态： （P）一 确认仪表风压力在0.5~0.7MPa范围内； （P）一 确认油雾器的耗油量约在5滴/分钟； （P）一 确认气动装置完好，无漏气现象； （P）一 确认各运动部分润滑情况良好； （P）一 确认设备运行的禁入区内没有人或其它杂物； （P）一 确认各控制开关及指示灯灵活有效； （P）一 确认光电开关镜头清洁，作用范围适当，没有无关物体遮挡； （P）一 确认接近开关位置准确，安装牢固，无松动，没有无关金属物体靠近； （P）一 确认触摸屏运行初始化设置正确 1. 码垛系统检查 （P）一 确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。 （P）一 确认没有人在机器人的动作区域之内。 （P）一 确认检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到0.5MPa。
最终状态S5 自动码垛机处于停机备用状态
初始状态S0 自动码垛机处于停机状态——机、电、仪及辅助系统准备就绪
3 （P）一 确认抓手的手指已完全固定。 （P）一 确认空托盘已处于指定的位置。 （P）一 确认机器人及前后配套设备没有异常。确认没有妨碍运行的障碍物。 2. 自动码垛机的开机 ［P］一将控制柜左侧壁上的总负荷隔离开关手柄由“○”位拨至“│”位，接通码垛机动力电源； ［P］一打开气源阀门； （P）一 确认操作盘及现场的急停开关均放开； （P）一 确认当前层数、步数设置正确； ［P］一在触摸屏中按下回零按钮，等待码垛机器人回零完成，在回零过程中请不要进行其他的操作； ［P］一回零完成后，按下控制柜门上的“启动”按钮，码垛机器人即进入自动运行状态。 注意：如果要进行手动操作，将控制柜门上的选择开关拨至手动，然后通过手动操作界面的手动按钮对相应的部机进行手动操作。 3. 码垛操作 ［P］一检查气动装置，包括气缸和电磁阀是否灵活、是否有漏气现象； ［P］一检查各机械部件动作是否协调，是否存在卡滞和爬行现象； ［P］一检查各部机的机械传动系统是否正常，链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏； ［P］一检查各部机的电机运转是否正常，是否有异常噪音，是否存在过热现象；
稳定状态S1 自动码垛机处于备用状态
稳定状态S2 自动码垛机开机运行，开始码垛操作
提示卡 操作员必须在设备运行的范围以外按规定开机操作。
4 ［P］一检查码垛机码出的垛形是否整齐规则； ［P］一检查触摸屏上是否有故障报警信息； ［P］一检查机器人手持操作器上是否有故障提示； ［P］一“空仓/满垛”报警器报警时，应检查托盘仓和下线位垛盘输送机，处理相应情况，将下线位垛盘输送机上的垛盘取走或向托盘仓内续放空托盘。 4. 停机前确认 （P）一 确认码垛系统处于正常工作状态。 5. 自动码垛机停机 5.1. 正常停车程序 ［P］一确认码垛机的各部机都已完成它们的操作后，按下控制柜门上的停止按钮，码垛机即转入停止状态。 ［P］一切断生产线各系统电源、气源。 5.2紧急停车 ［P］一在紧急情况下，立即按下相应位置急停开关，使系统转入急停状态。待紧急情况处理完成后，放开急停按钮，重新启动处于急停状态的控制系统 6. 码垛系统停机状态确认 （P）一码垛系统气源切断。 （P）一码垛系统电源切断。 （P）一 确认机器周围环境整洁。 最终状态： （P）一确认码垛系统处于备用。
稳定状态S3 自动码垛机运行稳定，处于连续码垛操作状态
稳定状态S4 自动码垛机具备停用条件
最终状态S5 自动码垛机处于停机备用状态
1、检查托盘是否完好，损坏较严重的要及时替换，以免影响码垛效果。
2、当托盘叉上还有托盘时，叉车可直接将成垛的空托盘放入托盘仓中。否则，放入空托盘前，需按托盘上升按钮，托盘托架升起后，再放入空托盘。
3、叉车向托盘仓内放置托盘要整齐，托盘仓内托盘总数不应超过10个。如果托盘放置不整齐或数量过多，会发生托盘倾倒，可能导致托盘损坏或人身伤害。
4、叉车要及时将垛盘下线，以免满垛后码垛机暂停等待，影响码垛速度。
2. 机械手码垛机优码
码字的拼音是mǎ ;
铅码、密码、捏码、明码、反码、法码、砝码、底码、货码、号码、简码、码头、码垛、码子、码目、草码、补码、逼码、暗码、数码、页码、戏码、余码、重码、筹码、尺码、编码、
起码、电码、代码、腿码、原码、注码、乱码、码钱、码口、码尺、码瑙、码洋、解码、加码、价码、号码机、号码锁、字码儿、数码管、挑码头、误码率、二维码
3. 机械手码垛机手动动不了
故障原因分析如下：
一、机器人无法启动
1、 各处的急停按钮是否旋起
2、检查各个安全门开关是否正常
3、控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下
4、检查有无托盘
5、机器人是否报警
6、故障处置完成按启动按钮
二、机器人运行过程中停止运行
1、各处的急停按钮是否按下
2、抓取位置光电是否正常
3、是否有人或物非法进入防护区，安全门报警
4、机器人是否有故障报警
5、故障处置完成按自动启动按钮，可继续码垛
三、某个待抓区有料但机器人不抓取
1、检查到位光电开关是否有效
2、检查是否码垛完成
3、工作过程中触动安全光门，安全门与停止按钮串联
4、处理完成后，重新按自动启动按钮
四、托盘输送机不下托盘
1、检查托盘机是否为自动状态
2、系统是否为启动状态
3、托盘升降机构是否位于下位
4、托盘库下部光电及链条线部光电是否正常
5、是否有缺料报警没有复位(必须按下复位，在进行调到自动状态)
五、链条线托盘部输送或不停
1、检查链线条的光电是否正常（无料时绿灯亮，有料时黄绿灯都亮。）
2、系统是否启动
3、检查电机是否跳闸
六、抓手不开合
1、无气源。
2、电磁阀异常。
3、控制线路断线。
七、抓手掉包或甩包
1、确认气源压力是否在要求范围内。(压力必须为5MPa不能小于5MPa)
2、气动管路是否有漏气现象
3、检查电磁阀控制线是否连接完好
4、检查涨紧套是否有松动;重新紧固好
八、齿轮脱链及输送线皮带打滑
1、链条拉长。去掉长出的部分，重新连接调配
2、皮带过松。调节带轮涨紧装置，使皮带松紧度适宜
3、带轮连接键脱落;重新装配好连接键
九、输送线传动响声过大
1、轴承缺油。按要求加注轴承油。
2、链条、链轮啮合不好;调整链条、链轮。按要求加润滑油。
3、线体不稳，调整紧固可调脚杯，使线体稳固。
4、紧固件松动，重新紧固。
十、调试注意问题
1、改变托盘码垛的袋数
2、改变触摸屏线体码垛的袋数
3、在操作按钮台中，用监视器4打开整数变数，对于一机两线，1和2实际码垛的袋数，3和4是设定码垛袋数
十一、托盘出现码垛少码袋数
可能由于光电光线被挡，调整一下光电光线， 把光电擦干净，调好位置，加以固定。
4. 机械手码垛机价格
码垛机根据不同的包装，分为不同的类型，例如固态包装码垛机，IBC桶码垛机和码垛机器人等等的。不同的包装需要的包装机是不一样的。长春北方灌装，专门做码垛机的，希望可以帮助到你
5. 机械手码垛机工作原理
码垛机器人的工作原理是： 平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm，栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。码垛机器人配备有特殊定制设计的多功能抓取器，不管包装箱尺寸或重量如何，机器人都可以使用真空吸盘牢固地夹持和传送包装箱。