1. 工业机器人臂部的配置有
工业机器人的主轴和腕部分别实现的功能。
腕部作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态（方向），并连接机器人的手部和臂部。
主轴作用：在机器中主要用来支撑传动零件如齿轮、带轮，传递运动及扭矩的作用。
2. 工业机器人臂部的作用是什么?是由哪些部分组成的?
IRB 型机器人是著名的瑞典机器人生厂商 ABB 公司的产品，IRB 指 ABB标准系列机器人。 IRB 机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。其型号的解释如下：
IRB 指的是 ABB机器人。
第一位数（ 1,2,4,6 ）指机器人的大小。
第二位数（ 4）指的是属于 S4或 S4C系统。
无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。
IR 1400 ：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围焊接。
ABB机器人的组成：
ABB 机器人是由两部分组成：机械手和控制器。操作人员通过控制器操作机械人。机械手由六个轴组成，通过控制器进行控制。每个轴都带有一个齿轮箱，各个轴的精度能够达到± 0.05mm~±0.2mm。六个轴均由交流伺服电机控制。机械手带有一块串口测量板（ SMB），它将编码器模拟量装换为数字量，并依靠刘杰可充电镍铬电池供电，机器人关机时，通过电池存储机器人当前编码器位置，一旦电池电量不足需要及时更换。
3. 工业机器人臂部的配置形式
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
4. 对工业机器人臂部设计有哪些基本要求
机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。
1.机械本体
机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器、或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。
2.控制系统
控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分;从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。
3.驱动器
驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动三种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。
4.传感器
传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型.
前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等。
5. 输入/输出系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应有各种通讯接口和人机通信装置。
5. 机器人常用的机身和臂部的配置有哪些
工业机器人机械手臂重要的特点是重量与最大负载比。所述比率的最小化只能通过减少机器人操作器的重量来实现。这也将增加有效载荷能力。然而，这将必须在不严重损害静态刚度或最大允许偏差的个别联系。但在当今经济形势下，工业机器人的重量及其对初始和运营成本的影响，无论是制造商还是最终用户都非常关注。因此，组件的机器人组装要考虑优化包括工业机器人机械手臂部件。