1. 伺服驱动系统
①伺服马达。它是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
②伺服驱动器。它又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
2. 工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统
要安装伺服驱动器是三相输入,单相不可以接。单相不能达到使用的电压要求。
伺服驱动器(servo
drives)又称为"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
三相电是一组幅值相等、频率相等、相位互相差120°的三相交流电，由有三个绕组的三相发电机产生，是工业上常用的电源。
3. 伺服驱动系统有哪三类
因为伺服驱动器本身不产生电子，它对电压、电流无控制和变换作用，所以又称无源器件。
4. 伺服驱动系统的跟随误差越小响应速度越快
是西门子系统的话，说明机床参数设置的不正确，其中MD32000可确定最大速度，MD32060确定行进最大速度，MD36200为速度监控门槛值。另外，MD36210表示32000中的进给轴转速到达的百分比，大于100%的值包含了进给轴位置控制所需的控制范围。讲这几个数据适当调大，应该就不会报警了。
5. 伺服驱动系统由什么组成
s120伺服驱动器主要由控制系统和驱动系统组成。
1.控制系统 。
一般由DSP组成，利用它采集电流反馈值闭合电流环，采集编码器信号算出速度闭合速度环。
2.驱动系统。
主要由整流滤波电路、智能功率模块（IPM）、电流采样电路、编码器的外围电路等组成。
6. 伺服驱动系统的作用
从应用的角度出发来分析伺服驱动器应该工作在位置、速度还是力矩模式下。如晶圆搬运、抓取应用。
抓取时：需要机器人精准点到点定位，这个时候伺服驱动器可以工作在位置模式下，去保证可以定位到负载，抓到负载后为防止负载掉下来，每个关节都需要输出一定的保持力矩，只要这个力够了，就可以维持抓住负载这个状态，所以这个时候，驱动器本质上也工作在位置模式就可以。
所以，对于抓取，伺服驱动器工作在位置模式，控制器只需要下发位置指令和执行抓取动作。
如果有双编码器，还可以在控制器上做位置全闭环。
搬运时：这个时候机器人走的是一定的轨迹。
控制器根据客户所需要的轨迹，实时计算每个伺服电机的位置，将位置指令下发给驱动器，故驱动器工作在位置模式。
对于拧螺丝应用。
力矩控制很重要，这个时候，驱动器就可以工作在力矩模式，按照工艺的要求在不同的位置输出合适的力矩。
这个时候，速度、位置控制都可以在控制器中完成。
多关节机器人包含三个控制部分：控制器，驱动器，电机。驱动器一般都支持三种模式：力矩，速度，位置。这三种模式都可以切换的。
控制器可以做一些复杂的多轴同步，轨迹规划。
控制器通过现场总线下发运动指令。
个人认为，应该结合具体应用的特点，以及控制器和驱动器的特点，来决定应该把位置闭环放在驱动器上还是控制器上。（以上仅供大家参考，如有疏漏不合适的地方，还请包涵指正，谢谢！）
7. 伺服驱动系统分为哪三类
答：伺服电机驱动器，伺服电机驱动器再控制电机旋转。伺服驱动器除了供电的电源线外，一般至少还要接三条线缆。第一条是连接伺服电机的电缆线。
第二条是伺服驱动器的输入输出信号线，一般称为CN1接口，主要和PLC，感应器等连接，包括PLC的脉冲输出口。
第三条是编码器连接线，伺服电机上都装有编码器的。
8. 伺服驱动系统简报
欢迎进入Splinter Cell全新军事谍报世界 1、中央情报局训练路线(CIA Training Course) 首先游戏中的重点,你必须熟悉这些基本技巧才能顺利的达成任务 1.1控制SAM完成训练 可由训练指示器与黄色的箭头了解训练重点 首先听取指示利用滑鼠去观看左右上下亮起的红灯。
主要你看到了,主要是让你熟悉玩家视角的运作。然后玩家们依照指示向前方移动可以看见黄色的喷漆所喷的行动指示，走到对面的墙依据黄色箭头，按shift往上跳然后抓住墙缘，按D往右移动爬到了墙上。按w往前或上,便可攀爬上墙了,跳下右转后往前走到一个梯子，依照喷漆方向爬上平台。此时你头上会有一条缆线按shift往上跳便会抓住缆线，SAM便会从缆线上滑下到另一训练关卡。依照箭头爬下平台,[按C蹲下]通过铁丝网,此时你会看见双箭头可以快速按三下shift可以对着两旁墙壁劈跳,尔后可在敌人通过时,按shift落下攻击,接着到一个区域,可以看见一个横木按shift跳跃抓住按w移动,快到洞口时按[ C ]可以勾挂双脚通过,再爬过铁丝网,来到一处窄巷按Q切换侧身靠墙姿势按A依序通过这个地区,接下来爬上平台通过,到箭头前按shift两下两段弹跳至墙的另一边拉开铁卷门接受隐密训练 这边备注手册上没有的说明运用滑鼠的滚轮可以调整漫步或急速奔跑状态此时再按c可以前翻滚快速避开敌人耳目,在游戏中是相当用重要的技巧 整关的重点就在于依照箭头移动与对讲机获得指示 1.2隐密行动训练这个关卡是训练你执行任务时隐密的各种技巧,兰伯特惠在旁协助你先走去门边按空白键不放按s两下选择door peek开小门缝窥视房间内部,按s则是往后关门按w则是推开门这个技巧在未来实战上非常有用。接下来是开启上锁的门,按下ctrl不放用滑鼠选取开锁工具,按滑鼠左键使用,你会看见一个门锁剖面,此时按w.a.s.d.等键去撬开门锁,出先喀卡声时那个键就是正确的要连续按个几下去开启锁片,基本上有三层锁片需要撬开才能开启下个房间要慢慢无声绕到一个守卫身后此时右上角会出现GRAB CHARACTER要马上按(空白键)挟持,然后逼问密码是(28469),玩家也可以按(esc)查看任务目标.笔记密码地图等等讯息,接着按滑鼠左键把他敲昏….输入密码后到下一关卡 下个房间有一个警卫从后面抓住他。带他到门边视网膜扫描器，逼他用视网膜扫描器来开启铁门接着的房间有台监视器，按(ctrl)选择装备消音手枪按(E)就可使用按(R )装填子弹。用滑鼠移动准心把灯都打掉，再黑暗中按(2)开启夜视镜然后走出房间而下个一个监视器则是在角落停下来，用手枪打掉监视器通过，接下来的监视器,你必须利用阴影及观察镜头转动方向来躲避通过。先将滑鼠滚轮调整ˋ速度到最快并且善用翻滚加速快跑按( C)当镜头转向另一方时，很快地跑到暗处木箱后隐蔽好，跑到另一房间就达成训练了。再来是挟持关卡你要潜入敲昏一个警卫,按(空白键)把扛起来他藏到暗处按(空白键)，这个时候会有一人过来巡视别让他发现,等他离开后,到敲昏守卫那里通过那个门。到走廊进到下一个布满麦克风声音侦测房间，按(C)蹲下放慢速度避免发出过大的声音跳上平台避开铁炼,按[Q]贴墙移动避开玻璃,到下个房间完成训练 以上所有训练与游戏中会运用到的技巧,小麦都已经详细的加以说明了,碍于篇幅关系接下来将不再提示操作指令请见谅 2、警察局(Police Station) 2.1搜索失踪干员会合 在一个小镇开始,由你右方的楼梯往上走，攀爬上梯子到屋顶。走通风口到尽头爬上水管后。此时你会看见对面有建筑物失火了。抓住相连的缆线，滑行到对面。进到走廊的房间，并且小心火焰炸开地板，返回走往另一方向会看你左手边的门，继续往前走到燃烧的楼梯间，避开火焰往下跳。此时你会发现通道已被火焰困在走道，所以抓住头顶上的管线越过，左转通过一个房间到楼梯间加速越过火焰,然后走到走廊左转那个房间。在这个起火的房间内,地上躺着一个失踪的干员(Thomas汤姆斯)。他会提供你讯息后身亡。接着由旁边的门走出，有个烟雾弥漫的的房间，此时开启你的夜视镜按(2)，直接蹲下通过浓烟走另一个门完成任务。2.2搜索伯劳斯顿的公寓 新任务在伯劳斯顿的公寓中找到黑盒子离开火灾现场打开门朝阳台的方向走去，此关卡你会与民众之街面对面,勿惊动他们。走到栏杆有个缺口，直接加速跳到对面。右转往前会看到一面藤架，并听到匪徒交谈，此时你可以绕到后方挟持他当挡箭牌或击昏它,或直接开枪射击他,但是马上屋内还会有另一匪徒出来巡视,打掉外面的灯增加隐密性,但是小麦最喜欢隐密的状况下不发一颗子弹一一击昏他们,这样才能显示出技巧与策略,不然跟玩cs有何两样?当然这由玩家自由决定的进到公寓后左边有一台电脑,走到最后一个房间进门左手边有一幅画，里面藏着一台电脑以及光纤镜头,然后按(ESC)看你的笔记有这个门的密码(091772)开启。原来画中还有如此玄机2.3预定的传递情报地点出门后由阳台爬过缆线，滑行到对面的屋顶，进入左方的门进入抓住电梯缆线，往下滑到电梯的上方打开逃生门进入,走出电梯后你必须打开一个上锁的门，此时兰伯特会告知街道戒严限制已经解除了，你可以走到街道上了。出门后会遇见有几个巡警巡逻。跳下楼梯到一个垃附箱旁，捡起附近的罐子，把瓶子往外丢接着走上楼梯等着，有一个巡警便会过来垃圾箱旁边搜索，此时绕到他后面，把他挟持住拖到旁边敲昏,第二个巡警也会过来，撂倒他们搬到角落，接着往左边巷道有第三个巡警,怎么处置就看你了,接着往前走上楼梯，你会发现一个庭院左方有一个拱门，可先把灯给打掉增加隐密性，快速跑到门旁的有芭蕉叶的草丛里，由旁边爬进去的通风口，可以到预定的传递密码地点。在这里有一台电脑和两个医药箱和一个弹匣，操作电脑便可取得渗透警方密码资料的方法。渗透警察机密资料 2.4渗透警方管辖区接着小心离开这里，会有警察会从右方过来巡查,接着进入旁边拱门，直走后左转继续走，这里有平民和会开枪打你的警察，把灯都打掉,避开或挟持击昏他们让他们无法发现你。在小巷子继续往前走，在转角处也可能会有一个巡警，躲在垃圾箱旁等他转身走挟持他，拖到角落把他打昏。继续往前走到尽头后右转会有一个布满植物的藤架的平台，由旁边水管爬上去打掉灯光后在平台上你会看见一个拿枪的便衣巡警，等他快通过你的下方时，然后往下跳便可将他击昏，接着到街道尽头有个白色星型图案和垃圾箱上你会发现那边有栅栏缺口,你以面对缺口用两段跳爬过去….. 2.5找出伯劳斯顿 接着直走往下地下室，在门那按(ESC)看密码输入密码(5929)，就可以进到警察局里了。开门后你会看到巡警从走廊的另一方走过来，等他回去之后，在可以做出劈跳，双脚伫立在两墙上,等巡警走到你的正下方，按(SHIFT)跳下来击昏他。继续走到对面辨公室，用电脑搜索资料可能还有人会走过来,所以别忘了还可以关灯,或破坏灯具出门后往前走，你会看到左方玻璃做的门，里面可能会有个医生四处走动,你要挟持他问情报再敲昏他,接着进入另一个玻璃门走到解剖室左边会有医药箱躲在塑胶布后方观察左上方的摄影机可以透过塑胶布打掉他或破坏灯具走进，接着检查那些尸体。2.6录影监视 走出解剖室到走廊上，上楼梯间到1楼,开门进入你可能会听到守卫和人在说话,左边是警卫室里面有医药箱,你必须开启夜视镜紧贴阴暗处着右边的墙趁他们讲话时偷偷经过他们,接着往左边直走再左边进入另一边玻璃门,继续往右走进门走上楼梯,接着来到一间办公室会看见加班打瞌睡的警员,先把他们挟持拖到楼梯间击昏,接着下一个…再来搜索电脑取得资料。无声隐密的入侵警察局接著有四间房间可以先用光纤镜头窥视一下,右边第一间可以进入操作电脑获得讯息,第二间是保全主控室有人在里面敲昏他并用电脑取得格因克的安全码84KP214接着离开。2.7逃脱现在跑到刚刚的警卫大厅，那边有个大门走出这个门，你会看见一台车会有魏克斯干员接应你逃脱后任务就结束了。3、乔治亚共和国国防部(Georgian Defense Ministry) 在国防部的屋顶上,走到排气管上，按下(空白键)挂绳勾进入一间档案室，打开夜视镜等，有个守卫过来尾随打昏他,靠着右边的墙往门上看，用你的枪把监视器打掉之后，用电脑取得资料。而旁边的门可能有守卫会进来,出门之后有两个守卫你可以躲在右边树旁阴暗处，他们不会发现你尾随把他们搞定。入侵乔治亚共和国国防部往下走楼梯会听到有监视器的声音，拿枪可以打灯或监视器皆可,总计有两台监视器处理掉后,继续往下走最后开门马上看见前方上头有个监视器,到他底下打爆他然后沿着墙边阴影下走,再绕到右边到后面你便会看见雅契斯拉夫.格林寇的司机,他可能在抽烟或在撒尿这时,尾随他抓起来质问他老板的下落然后敲昏他。拷问司机取得格因寇的情报 3.2安全雷射网 此时往回走到刚刚干掉那两个警卫的大厅,继续往大厅走，会看到右方有一个门，此时你会听到摄影机的声音往上看然后打爆他,进去房后用电脑取得资料，用开锁器打开另一道门。接着必须到那个有人开窗出来抽烟窗户去,到阳台的左方，跳上栏杆抓住水管，移动到窗户去。进到一个厨房，你可以躲在料理台后方拿起旁边的空瓶子，不久就会有个守卫进来和厨师打屁还在菜里面吐痰~~恶…-__-!!，等他出去后，丢到左边冷冻库去这样会吸引这两个厨师进去冷冻库，尾随处理掉他们。处理掉恶德厨师先关灯接着料理刚刚那个守卫,然后下楼走，你会看到另一个警卫敲昏他。然后由二楼往大厅服务台，有个守卫会在电脑那边也就是在你的正下方，跳下去敲昏他先，记得要把他藏在玻璃后，，还有另一个警卫，把他拖到左边暗处。然后用服务台电脑来解除安全雷射网。然后躲在右边楼梯阴影下等一下，有个中校就会出现来用电脑，趁他在用电脑的时候挟持它，先别把他打昏了，把他拖在后方的一个门，有个视网膜扫描器用他来开门，阶着打昏它捡起他的背包通过门。强迫使用视网膜扫描器开门进门后打掉监视器,接着走出门之后，你会看到格因寇和玛西走进那个透明电梯中，找个阴暗处，装备雷射定向麦克风(T.A.K)，对准移动的电梯以搜证完整的对话。装备雷射定向麦克风，对准移动的电梯以搜证对话3.3尼寇拉兹的电脑搜证结束时，会有三个守卫出来，避开他们走到右边门旁爬上篱笆最上面，有一个打开的气窗翻越过另一端,此时会看到有个人从电梯的方向走过来，快点躲到电梯左方的房间里，先拿房间的可抛式开锁器(Disposable Pick)，然后拿出你的光纤镜头( Optic Cable)，等外面的人走到另右边，马上到左手边的电梯里按上楼并装备抛弃性开锁器。避开摄影机逃脱 出电梯后左边的第一门可用抛弃性开锁器来打开，用电脑取得情报，跳到桌上往上有个中央空调通风口，攀爬上后打开你的夜视镜一直看到有一个洞口没有士兵的那一边。往下跳到走廊躲到杂物堆后，把走廊的监视器打掉，接着进入一间杂物库房捡起医药箱和子弹。爬上梯子到屋顶找寻可以挂绳勾的通风管，爬到底下的落地窗。由窗外突袭士兵从窗口你会看到有一个拿着步枪的士兵，拿出你的手枪，往头部射去一发毙命,这是小麦不得已第一次开枪,捡起他的手榴弹，到红色电脑搜索情报，然后会通报紧急状况,冲劲三个士兵，所以你马上背对外面往下降抓住边缘等他们走了，再回到红色电脑传输讯息情报。3.4逃脱接着往左走下楼梯，别忘捡起了医药箱,这边时间要控制好以免有追兵来搜索此区域,走出门后跑到前方有个报废电梯的通道，用刚刚躲避士兵的方式往下掉一直按下直到安全降落到地下停车场,这时你会听到一阵枪声，我想魏克斯已经帮我们清理掉一些士兵了，与他会合对话后完成了这个任务与魏克斯会合4、GFO钻油塔4.1渗透钻油塔游戏场景你会在海上钻由塔中，看似管路很多其实真正能走的线路只有一条,,爬上楼梯到上方，右转走到 4、GFO钻油塔 4.1渗透钻油塔 游戏场景你会在海上钻由塔中，看似管路很多其实真正能走的线路只有一条,,爬上楼梯到上方，右转走到最粗的主要输油管上,朝阳光照射比较亮的那一边走，会遇到铁丝网阻碍,抓住上方管线，将脚勾住攀爬通过，这时有一个货柜阻档住，右边有一个细铁条下方还有两条管路，往跳抓住边缘右移通过，往前蹲下走到右边平台上，往上跳抓住缆线滑到对面，此石油管会发生爆炸你会被振的飞出去，还好你即时抓住边缘，然后蹲低，绕到水管左边，抓垂直的铁住往上爬，转到视角直到你看到有个管子在你的脚下，然后进入有个破洞的主输油管……执行任务要具备体力与耐力开启夜视镜通过油管你会到输油平台的底层，爬上梯子打开闸门，这时候你会看到科学家正好到达，还有两个守卫，别走白色管状梯子由主油管上方旁边红色横向钢架爬上去,然后由左边绕道右边刚刚匪徒走的白色走道下面干掉平台上的士兵，这时会有北大西洋公约已经派飞机攻击这里你必须更加小心…..连续爆炸破坏整个管路 上了楼梯后会看见的歹徒之后就有飞机攻击平台上在爆炸之后三个人，往前移一个守卫会回头搜索，把他解决掉有医药箱，继续往角落那边看去，科学家和守卫正好走了进去，有一两个人在外面守着，拿起地上的瓶子碴破吸引它过来处理掉他，再开启一个吸水帮浦红色开关这个地方会渗水出来然后躲到后面一点等他们到油桶旁边查看时打爆油桶可以干掉两个,如果只干掉一个可以再绕到后面去打一个守卫，这边的敌人基本上出现方式都不一定要注意, 开枪引爆汽油 然后看到一间铁皮屋进去时马上直冲到前面桌子阴暗处左边会出现一个守卫.科学家，然后还有一个跟在后面别急着行动，他们会经过你桌子的面前尾随他们绕过然后他们会进入一间管制机房。4.2公事包你必须出铁皮屋往左边走看见火焰翻滚通过,看看你的右方有个控制台，上方有条水管，攀爬在水管由上方进入机房，会看到在破坏电脑的匪徒,这时按(e)使出单手悬吊持枪射击,接着走出门先装填子弹上楼梯时，先往左边10点钟方向油桶上打几枪，清除楼上敌人，接着往右边12点钟方向的油桶射击，这样平台上的人都解决掉了 突袭士兵出铁皮屋接着往右边的通道去，左转第一间有个昏倒的工人旁边有个抛弃式开锁器，出门后右边有的往下楼梯干掉楼下敌军后去.左边有个门贴禁烟标志的门去开启,里面有个两门进去后马上右转用开锁器开门进去后还有个门,会看到科学家下楼准备逃脱跟着科学家到甲板，把公事包拿走任务完成 5、中央情报局总部(CIA Headquarters) 5.1 使用中央伺服器一开始你会在中央情报局的建筑物外,沿着左方的篱笆加速跑，随着篱笆缘跑有个被铁网围起来的抽风机设备，避开障碍网爬进去在狭窄的墙间由先爬上左边抽风机平台,跳到灯的左边铁闸门进入停止叶片的抽风口,走个风扇叶片到下个房间。潜入CIA PS.如果超过时间可以爬大门左边的水管上通风口由大门进去,由通风口你会看到一个警卫，直接跳到中间隔离铁丝网缺口先翻过网,等他经过时跳下铁网敲昏他,接着往走廊的尽头走上楼梯。由右手边走廊第一个门，你要先确定没人在里面,如果有人可以先到走廊尽头下开一个上锁门,进去会进入CIA大厅会有一个巡逻警卫先把他敲晕,然后绕到服务台去由后方敲晕里面的警卫搬去藏起来,然后进入服务台后面的主控室,先观察里面的警卫动向,然后潜入可以避开他或关灯干掉它,然后用电脑取得资料，拿起桌上的一些物品，打开门但是停留一下，小心会有另一个守卫从大窗户那走来，当他往右走时，当他走到右边，他不会看见你，这时候穿过金属探测器，走进右手边的房间，走到另一个金属探测器的后方，继续走到门那里，小心，穿过这个房间时最好紧靠着右边的墙，捡起起上的一个罐子，等那个在说大哥大的人走到电梯那，把罐子丢子到房中间，这时守卫会过来看，这时你可以把他解决掉或是偷溜到电梯里按下楼出了电梯之后往左。突袭脚下的技工往走廊方走去接着会有个人穿过走廊到另一个房间，进到他出来的那个房间，用电脑取得资料，出来后继续往前走，这边可能会有警卫接着进入左边警卫室清除警卫并到储藏室拿医药箱与补充品再进右边。然后再绕到右边去清除两个守卫接着进入一间有密码锁的电脑机房输入密码(7687),先观察后再开门里面有一名工程师一名持枪警卫，把灯关掉然后一一处理掉他们。到另一间小房间有一个医药箱，由那台电脑取备用电源室的密码(110598)就在你的右手的房间进去后下楼,这边会有两个人马上右转然后在暗处用劈跳来攻击自然他会自己通过你的下方,第二个人则可以敲昏避免他去触动警钤，走到走廊的尽头然后上楼梯，在这个置物间你可以拿到SC-20K AR模组化突击武器接着开门通过走廊，接着到下一处伺服器与保全工作站B用来诱敌，旁边的那个房间有2个人在巡逻，用罐头引诱他们,而右边办公室则是有两名事务干员在加班一样把他们敲昏然后去搜索这办公室的左边的电脑取得讯息这区域的厕所也有医药箱 潜入CIA伺服器主机接着走进左边的那个地面发光的透明门的机房,在右边的门，输入(2019)进去机房，有个人在下面楼层基本上你看不到，你先在下楼梯的地方跳一下发出声音引他上来,接着绕到对面的楼梯栏杆上站着等它过来他，看见他时往下跳会抓住栏杆按两次(Shift)后便可降下到他后面给他一拳，然后往比较亮的保全机房去，处理掉蹲在地上的工程师，搜索那里的电脑，安娜也会告诉你武器测试发展室的密码为(110700) 5.2道格拉提的电脑回到你刚刚的透明门往左边一直走到尽头，左边会有个开放窗口的警卫室，先存档换上粘著式镜头蹲下慢慢接近距离往头部射击打晕他,然后跳过口窗进入大厅,由警卫是小门出去会看到两支摄影机,别理他马上右转靠墙走然后左转再左转绕着墙边走就不会被发现了,接着会有一位便衣干员下来巡查,在暗处用摄影机把他打晕…..接着往前走会有一个人走到影印机那边然后走来走去,跑去挡住门口他会自己跑来让你k，到走廊的尽头左边下楼往左边靠,先射掉灯然后用密码(110700)开启进，等在窗户那个警卫讲完电话后他会去买饮料由后面解决他，进入自动武器靶场拿起桌上的2个信号弹，接着用电脑取得资料，机枪塔旁边还有信号弹你可以玩玩,当然你也可以走道他前面…或用旁边的电脑切换开关工作之余玩玩烟火与机枪接着用开锁器打开右边的门按电梯按钮坐电梯上楼。5.3绑架道格拉提进入媒体剪接室打开门潜入，里面有三个人从电脑主控台的后面走，一直走到底等待另一个人离开时，先去搞定剩下的两人，接着到隔间办公室，看你有个点亮灯的辨公室，道格拉提会出来，然后潜入508辨公室搜索电脑。走到走廊到有红灯的简报室门，走进后到靠近前排中间的座位的走道，蹲下走穿过走道到另一个门，避免被投影机的光照到,当简报完时,这些人会讲离开,用开锁器将右边的门打开。潜入CIA简报室走出门往左蹲下靠墙，尾随道格提。当他穿过那两面门后，跟着他在门关起来之前进门，否则你必须先到大门右手边里面有两个人用电脑搜索开门密码用0614来开这个门。入侵电脑室取得密码接著有个UFO辨公室，用开锁器打开进门，用电脑取得资料，然后你可用密码(020781)进到另一个房间,出门后往前走会看到吸烟室道格拉提在那抽烟，打昏他然后穿过一个透明门，左手边会有个守卫，敲昏他回去扛道格拉提,往左边走顺着路走左转,下楼然后右转，打开左手边的门，把道格提藏在楼梯下，这里有一个守卫和一个维修工在这里，先抓住那个工人解决他，接着跳到风扇上面直接落下攻击守卫即可, 原来绑架人也是满累的然后把道格拉提背到下楼梯前的门，接着在旁边的柜子上拿电击弹，接着下楼后看见守卫用电击弹一一解决他们，下面卡车还有三个人有一个背对你的警卫一样给他震撼弹,因为留着没用了,接着扛着道格拉提下楼，把道格提搬移到卡车与魏克斯接应就完成任务了。跟小麦一样在阴雨天还是要加班.....@_@!! 6、凯林纳塔克 6.1渗透凯林纳塔克 前面楼梯走道，会有解决两个守卫，往旁边守卫室搜索，拿医药箱然后再上楼,到了楼上后有三个人在聊天，一一解决他们,接着到路障旁边的休旅车后面，爬上箱子往前跳到悬空货柜上，抓住缆线往前滑行，到平台上接着转身跳到对面建筑，往下方玻璃跳下，打破底下的玻璃进到凯林纳塔克。火力超强的俄国佣兵接着佣兵会从门出来解决他取得密码(97531)，进门后用密码进右边的门，到下个房间有玻璃会发出声音，爬通风口由通风口射击,然后到一间房间用开锁器打开门,此时会有佣兵乱杀人，等他们分开的时候，破坏水族箱会有一个会走过来，一一解决后,到走廊尽头右转，左手边有个打开的电梯蹲下进去 无情的佣兵展开一连串的爆破 接着下电梯右转快跑,会听到两个歹徒破坏扫射，你绕道房间后面奇袭他们处理完后，往蓝色玻璃走廊那走，你会看到对面有两个佣兵，直接射击他们然后他们会因为开火而引爆诡雷,此时走到左手边的房间。你会看到两个被炸弹困住的工程师，慢慢接近等到绿灯亮时才能按钮解除，总共两个解除完后工程师会告诉你另一个炸弹并且给你门的密码(33575)快去解除它们。6.2解除炸弹 走到前面的门，用密码进去冲过火堆，在这里要小心那些定时诡雷，从房间绕过去，用开锁器打开解除炸弹进门 6.3保险丝盒 往左边的走廊走去，解决三个佣兵后，搜索敌人的物品,下面桌子那有弹匣，手榴弹和医药箱并切换开关，完成任务。接着回去讲台，干掉佣兵他取得身上密码(1250)进入门后，桌上有个手榴弹拿起来，往对面看去有两个人干掉他们，进到左边和一个工程师讲话，此时会有脚步声是另一个佣兵干掉他后继续走，有个玻璃房间用电脑打开逃生门。接下来那你得要在俄国人杀死工程师之前救他，上楼会遇到两名佣兵干掉他们由厕所进入通风管,然后杀了正在威胁工程师的俄国人,下去和他说话，他会交出密码。解救工程师交涉情报 6.4从屋顶逃脱 快脱逃走出厕所往电梯那走，然后攀越钢架爬上箱子，到另一隔间去，这时会有另外两个人由左边门走进来，可丢一颗手榴弹一次解决，由左边进去楼梯，这边还有三个人，如果音乐改变了表示他们已经在等你了，一个在黄色堆高机的驾驶座,一个在右边空心砖另一个已经爬上右边平台上方准备狙击你,你可以在门外用狙击枪打头解决他们，左转继续走，走出楼梯后有三个人会丢手榴弹喔解决他们之后，上平台往右走会有一段蓝色的通道有三个人接着到厕所拆除一颗诡雷,并引起一人注意接着拆第二颗诡雷,然后应用在墙上吸引敌人过来可以在下个亮红灯的通道安装,引起注意一次炸死三名敌军，接着看到小威克斯正和两个佣兵交战中，最后他中弹了，你跳下去接近他们用震撼弹打避免拖时间，小心地走到尽头的鹰架爬到最上面，冲到直升机那就完成任务了但魏克斯也挂了。7、中国大使馆 7.1情报提供者接着右边巷子走去翻过墙，走到前方的垃圾桶后躲起来，再往前走左转，走进有个着火油桶爬上楼梯。到2F看到有许多守卫巡逻，跑到旁边上鹰架，抓住一条缆线滑到对面，绕左边狭窄小道右转，你会看到一个梯子，别走那直接跳到另一个边去，悄悄地穿过这里，随着屋顶走到右手边，你奔跑到对面围墙往人孔盖一个进入地下水道去。由下水道渗透大使馆 在这个下水道中往前走，往左边的路走你会看到有三个守卫在巡逻那个区域，跟着他们，有一个会先回来看，你可以用可发射的诱导摄影机用互动建发出哨声吸引他们然后施放瓦斯迷昏他们三人，然后继续直走绕到另一边此时注意头上会有没加盖的下水道楼梯出口，看一下四周确守卫没这里时爬出去到身后的鹰架楼梯，往前走到底时抓水管通过，下来后往前走爬上左边窗户，在门后有个情报贩子，他会给你一些情报大使馆地图。神秘的情报贩子 7.2渗透大使馆(SC-VII.2)接着往门手出去，前面有个高起的平台，将绳勾挂住排气管抛绳滑下去，往背后的通道右转,往前走到尽头，爬上鹰架梯子，跳梯子爬进窗户，进去阳台解决士兵后射掉灯光，跳上箱子用缆线滑到对面，在第一个巷子左转有个守卫，爬上楼梯发出声音,等他也爬上来时马上按挟持敲昏他，往前右转直走。渗透大使馆绝对不是件容易的事忽然一辆卡车呼啸而过,避开巡逻士兵潜入大使馆，在门口听他们交谈等守卫换过证件后解决他，然后开关灯吸引远方另一守卫，一样解决他。，左转往前走，遇到有个人和狗巡逻,走暗处避开他们继续走，有一座桥跳河堤走水路左转走到草地上你会看到有人在打电话，这时用你的雷射麦克风录音。对巩飞龙进行录音搜证对巩飞龙进行录音搜证2 7.3逃脱 接着跟着巩飞龙到一台豪华礼车上，再用雷射麦克风搜证录下他的对话,然后悄悄溜到大使馆旁的黑暗地方躲起来，先解决附近的守卫，选干扰器干扰警卫室内的摄影机,跑并到后方那面墙旁边水管逃脱找到接应你的人就过关了。任务完成脱逃大使馆 8、屠宰场 8.1关闭广播爬上右边的铁网攀爬到另一边，躲在黑暗的地方，这里共有三个守卫，夺取讯息包再解决刚刚你看到的那个守卫，解决它后注意左手边有门进入后用电脑取得资料后开门走进后门。接着右转到底攀过铁网避开探照灯，到地面后用狙击枪处理掉阳台上的士兵一个在你的头上,你可以爬到垃圾箱上就可以看到一个在对面,注意这边有地雷，要打开你的热感应镜观察有地雷的地方等探照灯移转到别的地方去时，往前移动到那个货柜里，等探照灯过去时，爬进那个货柜，等第二个探照灯移走时，走到下个货柜那，一
9. 伺服驱动系统包括哪几个部分?
工作原理：伺服驱动系统的控制对象是机床坐标轴的位移和速度，执行机构是伺服电机或步进 电动机;对输入指令信号进行控制和功率放大的部分 称为伺服放大器(亦称驱动器、伺服单元等)，它是伺服驱动的核心。
伺服系统本质上是一种随动系统。只不过被控量是位移或是其对时间的导数。如果要问什么是随动系统，就是一个系统的输出尽可能以最快，最精确的方式复现输入信号。其衡量的指标有超调量、延迟。
伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。
伺服系统主要由三部分组成：控制器，功率驱动装置，反馈装置和电动机。控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制量。
功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机之上，调节电动机转矩的大小，另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或直流电；电动机则按供电大小拖动机械运转。
扩展资料
一、伺服驱动系统的作用主要是两个方面
1、使坐标 轴按照数控装置给定的速度运行。
2、使坐标轴按照 数控装置给定的位置定位。
二、数控机床对伺服驱动系统的要求
1、进给速度调速范围大:5mm/min,10m/min；
2、位移精度要高:全程积累误差≤±5μm,与脉冲当量有关,δ↓,Δ↓；
3、跟随误差要小:闭环自控系统动态性能要好；
4、伺服系统的工作稳定性要好:抗干扰能力强, 速度均匀,平稳,粗糙度低,过载4～6倍,低 速爬行工作可靠,抗干扰性强。