1. 六轴联动机械臂
OTC机械手臂又称关节机器人，多数有6轴，6个关节可联动、也可以单个的运动、也可沿着X、Y、Z三个坐标方向移动，从而实现三维柔性工作。
2. 六轴串联机械臂
串联指一部位出现故障，其他部位也就不能工作了，并联，各部分相互独立的，如手坏了，臂照样工作。 若电路中的各元件是逐个顺次连接来的，则电路为串联电路，若各元件“首首相接，尾尾相连”并列地连在电路两点之间，则电路就是并联电路。 机械手（machine hand），指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3. 六轴协作机械臂
小型装配机器人之所以获得越来越多包装企业的青睐，正在于它如今已可以胜任包括装配在内的各种包装生产任务，包括所有材料的处理，如取放、装卸、包装成型等包装前端流程相关的工序，以及打标签、检验、抽样等加工工序。需要指出的是，这里所说的小型装配机器人，是指最大有效载荷可达20 kg（44磅）、最远处理距离可达1300mm（51英寸）的机器人。这类机器人有两种基本类型：四轴SCARA机器人（以下简称四轴机器人）和六轴关节式机器人（以下简称六轴机器人）。其中，四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性
四轴机器人 又称SCARA机械臂
举优爱宝公司生产的四轴机器人例子来作为一个典型案例分析一下
优爱宝机器人具有以下特点分布式控制系统免费开源代码无控制箱的机器人，结构简单低成本、高可靠目的：旨在提供一种低成本，易安装维护，可操作性强的四轴SCARA型机器人。 功能： 分拣、抓取、搬运、封装物件。 SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。
六轴机器人
六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
机器人自动化包装应用指南在包装生产线上整合机器人技术并得以应用，其实没有有些人想象的那么复杂、危险与高成本，反而是非常简易而安全的，同时也可能获得经济优势。
4. 三轴联动机械臂
或者你指的该是类似我的激光切割机，CNC之类的机械设备，它共有四个轴X,Y,Z,U;及平面加升降，旋转四轴；但是系统只能支持三轴联动，就是三维运动控制系统，做一些不定型曲面切割等
5. 六轴机械手臂
常见的六轴关节机器人内置有六个伺服电机，直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。
六轴工业机器人一般有 6 个自由度，包含旋转（S 轴），下臂（L 轴）、上臂（U 轴）、手腕旋转（R 轴）、手腕摆动（B 轴）和手腕回转（T 轴）；6 个关节合成实现末端的 6 自由度动作，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。