1. stm32编码器hal库
今天我们来说，当然还是标准库更加的好绝。
2. stm32采集编码器信号
将角速度or角位移转换为电数字脉冲的旋转式传感器（测量位置或速度）（光电和霍尔式）
编码器电源线（一般接5V）
编码器A,B相
因为其自带上拉电阻，故可直接接到单片机上进行数据的读取。
编码器软件四倍频计数
常规的计数方法采用A，B相进行计数
A相接单片机中断输入引脚，上升沿时计数
四倍频测量A，B相计数
STM32可以直接硬件计数，通过接入TCOM然后调节寄存器相关数据实现硬件计数
51单片机比较低端，只能通过软件计数，51单片机可利用A相来计数，B相来判断正转和反转（51单片机就需要用到外部中断口1）
3. stm32hal库官方详解
输入捕获可以用来捕获IO口的电平，用户可以设置定时器的计数频率为72MHz，计数个数为72个，捕获电平为高电平，那么定时器启动以后，就会从0计数到72，如果捕获到高电平，就把该电平的值保存到寄存器中，供用户读取。
通常可以用来捕获一个电平的宽度，比如设置高电平捕获，捕获到高电平时候，读取计数的值，然后设置为低电平捕获，捕获到低电平以后，读取这个计数的值，那么两个值的差，就是高电平的时间。
4. stm32的hal库中文手册
Hal是发展趋势，也比较易学。
5. 编码器 stm32
STM32的每个定时器（至少是通用定时器，基本定时器不行）是4通道的，可以同时捕获4路脉冲。
6. stm32编码器配置
不同的型号，定时器数量是不同的。 这是STM32F407教程中的介绍：STM32F4 的定时器功能十分强大，有 TIME1 和 TIME8 等高级定时器，也有 TIME2~TIME5，TIM9~TIM14 等通用定时器，还有 TIME6 和 TIME7 等基本定时器，总共达 14 个定时器之多。 这是STM32F103教程中的介绍：STM32 的定时器外设功能强大得超出了想像力，《STM32 参考手册》中仅对定时器的介绍就已经占了 100多页。STM32 一共有 8 个都为 16 位的定时器。其中 TIM6、TIM7 是基本定时器；TIM2、TIM3、TIM4、TIM5 是通用定时器；TIM1 和 TIM8 是高级定时器。这些定时器使 STM32 具有定时、信号的频率测量、信号的 PWM 测量、PWM 输出、三相 6 步电机控制及编码器接口等功能，都是专门为工控领域量身订做的。
7. stm32 hal库 iic
上拉电阻一般用4.7K，其实只要2K到10K之间都行。
接数码管的话要接限流电阻，不接限流的话电流太大了，当时可能数码管会很亮，但是数码管的寿命就会明显缩短，用不了多久就会坏掉，所以要就限流电阻，一般用330到1K，根据自己要的亮度来选择，电阻越大则数码管越暗