1. 机械手坐标系建立
机床原点(机械原点)，是指机床坐标系的原点，是机床上的一个固定点，它不仅是在机床上建立工件坐标系的基准点，而且还是机床调试和加工时的基准点，在机床或机械手的控制过程中，设备刚上电后，由于停电过程中有可能抖动或其它原因，设备无法得知本身的精确位置，所以需要进行原点复归。
2. 机械手工具坐标系的建立
工件坐标系是根据工件的外形而建立的坐标系，目的是使机器人的手动移动以及编程设定的位置均以该坐标系为参照。
建立工件坐标系通常用已经测定的工具采用3点法来建立
3. 坐标式机械手
机械手的应用总体分两类，
一是固定工艺的， 写个专门针对程序就行，针对特定的系统使用，这个比较简单
二是需要根据各户现场具体工艺更改机械手动作流程的，相当于次类型的程序可以开放与客户二次开发，这个程序相对就比较繁杂
总之不论任何行业，何种机械手，设计之先，对于同类型设备的工艺了解最重要，了解了工艺才有针对性的设计
简单系统的PLC一般需要考虑下面几点
1、手动状态、自动状态、急停状态 时候动作许可
2、注意机械手不同轴之间的干涉状况
3、针对不同人群设置不同操作权限，一般可分为“客户”、“调试人员” 即可
4. 机床坐标系的建立
机床坐标系原点也称机械原点、参考点或零点。通常所说的回零、回参考点，就是直线坐标或旋转坐标回到机床坐标系原点。那么机床坐标系原点究竟在什么位置呢?机床坐标系原点是三维面的交点。不像各坐标系回零一样可以直接感觉和测量，只有通过坐标轴的零点作相应的切面，这些切面的交点即为机床坐标系的原点。
5. 机械手臂坐标系
根据机械手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式，下面机械手厂家就简单的介绍一下这四种形式的机械手各有什么特点：
1、直角坐标式机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。
2、圆柱坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。
3、极坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其最大特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。
4、多关节式机械手：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，又可通过记忆仿真.是机械手的发展方向。