1. 直角坐标系机械臂
平面直角坐标系
在同一个平面上互相垂直且有公共原点的两条数轴构成平面直角坐标系，简称直角坐标系（Rectangular Coordinates）。通常，两条数轴分别置于水平位置与垂直位置，取向右与向上的方向分别为两条数轴的正方向。水平的数轴叫做x轴（x-axis）或横轴，垂直的数轴叫做y轴（y-axis）或纵轴，x轴y轴统称为坐标轴，它们的公共原点O称为直角坐标系的原点（origin），以点O为原点的平面直角坐标系记作平面直角坐标系xOy。
2. 直角坐标机械手
根据机械手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式，下面机械手厂家就简单的介绍一下这四种形式的机械手各有什么特点：
1、直角坐标式机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。
2、圆柱坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。
3、极坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其最大特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。
4、多关节式机械手：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，又可通过记忆仿真.是机械手的发展方向。
3. 圆柱坐标式机械臂
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）
这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的。
因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。
2）圆柱坐标型（R3P）
圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空 间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3）球坐标型（2RP）
16 球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该 坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。
4）关节坐标型/拟人型（3R）
关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。
5）平面关节型
这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。
4. 直角坐标式机械臂
在AutoCAD中，直角坐标系分为世界坐标系（WCS）和用户坐标系（UCS）两种。
这两种坐标系都可以通过坐标（x，y）来定位。在默认情况下，绘制新图形时将自动使用WCS坐标，它包括X轴和Y轴（如果在三维空间工作，还有Z轴）。
WCS坐标的标志位于图形窗口的左下角，所有的位移都是相对于原点计算的，并且沿X轴正向及Y轴正向的位移规定为正方向；AutoCAD提供了用户坐标系（UCS），用户可使用UCS命令进行定义、保存、恢复和移动等一系列操作。
5. 机械臂世界坐标系
甲胄篇
01 甲胄篇
点开包裹里的“探测仪”业火匣，会显示寻宝雷达。
（1）玄火龙炎秘银战靴
坐标：【悬夜林(255，160)】
达到位置，点开雷达爱心，采集奇怪的小土堆
（2）玄火龙炎秘银护手
坐标：【思莹湖(92，186)】
到达位置，点开雷达爱心，击杀 诅的执念
（3）玄火龙炎秘银护腰
坐标：【悬夜镇(-159，-75)】
探测仪失效了，回到镇上，
找到 NPC 悬夜镇小贩 ，花5金 购 mai
购 mai界面有个右箭头，点一下，在最右边有个【杂货】，就有腰带了
（4）玄火龙炎秘银胸甲+玄火龙炎秘银 兜鍪（mou）+玄火龙炎秘银腿甲
1.先去找【悬夜林(-76,64)】 点开雷达爱心。
2.这时候不要寻径，直接解救 旁边的 惠蝉 并对话
3.惠蝉受伤，拜托你在附近不远处 采集 止血草 15颗（一次采集3-4颗）
4.回去对话，然后惠蝉给你神器《地藏王菩萨心咒》和《清明咒》，拜托你去打跑诅咒邪魔
5.怪的坐标：
1》悬夜镇南侧【悬夜林(-168,-142)】
2》悬夜镇东北角【悬夜镇(-119,9)】
3》修业之地东南方【悬夜林(-49,159)】
4》悲凤岗西侧【悬夜林(186,225)】
6.到达位置，
如果没发现怪，说明怪还没刷新，直接换线找怪。或者守株待兔（怪预计是15分钟刷新）。
如果会发现一团孽力邪气，第一步你成功了。
立马使用《清明咒》让他现出原形。
值得注意的是，这边的怪分两种（注意看怪的名字）
一种诅咒邪魔，是任务怪，可以使用《地藏王菩萨心咒》打死；
一种是邪魔残影，打死然并卵，还是砍了，等刷新，知道砍到正确的怪为止。
打怪组队不共享。
打死后别着急走，有时候会立即刷新一只出来。
召唤怪的时候，小号要注意开好保命和挂机设置血药。
已经别傻站在点位上，会被波及到。
（我的130级小青云就被秒过好多次）
这是最需要耐心的地方，
有时候可能等上几个小时也刷不到（我就刷了有4个小时），
也有可能欧 皇们一发入魂。
打到正确的怪后，获得剩余3个 甲胄 和 业火匣（后续开启法宝篇）。
6. 直角坐标系机械臂技术的三个参数
1、大地坐标（BLH）对平面直角坐标（XYZ）。常规的转换应先确定转换数参，即椭球参数、分带标准（3度，6度）和中央子午线的经度。椭球参数就是指平面直角坐标系采用什么样的椭球基准，对应有不同的长短轴及扁率。画到直角坐标系可以写为(x+z*acosθ，y+z*asinθ)a，θ为参数。
2、北京54全国80及WGS84坐标系（WGS一84CoordinateSystem）的相互转换。一种国际上采用的地心坐标系。坐标原点为地球质心，其地心空间直角坐标系的Z轴指向BIH （国际时间）1984.O定义的协议地球极（CTP)方向，X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系，称为1984年世界大地坐标系统。
3、任意两空间坐标系的转换。由于测量坐标系和施工坐标系采用不同的标准，要进行精确转换，必须知道至少3个重合点（即为在两坐标系中坐标均为已知的点。采用布尔莎模型进行求解。布尔莎公式。
其中第2类可归入第三类中。常用的方法有三参数法、四参数法和七参数法。
4、在十进制角度和度/分/秒格式之间进行转换
DD 和 DMS 坐标格式之间的转换非常简单。下面给出了 DD 到 DMS 的转换公式：
DD: dd.ffDMS: dd mm ssdd=ddmm .gg=60*ffss=60*gg
这里的 gg 代表计算的小数部分。负纬度表示位于南半球（S）的位置而负经度表示西半球（W）的位置。例如，假设您具有一个 DD 格式的坐标 61.44，25.40。按照下面的公式将其转换：
lat dd=61lat mm .gg=60*0.44=26.4lat ss=60*0.4=24
以及：
lon dd=25lon mm .gg=60*0.40=24.0lon ss=60*0.0=0
因此，转换为 DMS 格式的坐标变成了 61°26'24''N 25°24'00''E。
将 DMS 转换为 DD 格式的公式如下所示：
DD: dd.ffDMS: dd mm ssdd.ff=dd + mm/60 + ss/3600
注意，南半球（S）的位置为负纬度，西半球（W）位置为负经度。
现在将 DMS 格式坐标 47°02'24''S 和 73°28'48''W 转换为 DD 格式的坐标：
lat dd.ff= - (47 + 2/60 + 24/3600 )=-47.04 lon dd.ff= - (73 + 28/60 + 48/3600)=-73.48
转换后的 DD 格式的坐标为 -47.04 和 -73.48。
5、在经纬度和 UTM 坐标之间进行转换
十进制坐标可通过一个六分仪和一个记时计确定，与此不同的是，必须通过计算才能确定 UTM 坐标。虽然这些计算无非是最基本的三角形和代数计算，但是所使用的公式非常复杂。
7. 机械臂坐标系建立
在力学里，自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。力学系统由一组坐标来描述。比如一个质点的三维空间中的运动，在笛卡尔坐标系中，由x,y,z三个坐标来描述；或者在球坐标系中，由α，β，γ三个坐标描述。描述系统的坐标可以自由的选取，但独立坐标的个数总是一定的，即系统的自由度。一般而言，N个质点组成的力学系统由3N个坐标来描述。但力学系统中常常存在着各种约束，使得这3N个坐标并不都是独立的。对于N个质点组成的力学系统，若存在m个完整约束，则系统的自由度减为 S=3N-m。
机器人设计中的机械臂自由度是比较大的，如果采用多舵机提供动力分别传动的话就更复杂了。现在用的最多的工业机器人一般都是六轴的，但是最近推出来的一些人机协作机械臂却是7个自由度