1. 两自由度机械臂matlab
进行参数估计和假设检验时，通常总是假定总体服从正态分布，虽然在许多情况下这个假定是合理的，但是当要以此为前提进行重要的参数估计或假设检验，或者人们对它有较大怀疑的时候，就确有必要对这个假设进行检验，进行总体正态性检验的方法有很多种，以下针对MATLAB统计工具箱中提供的程序，简单介绍一种方法。
1）Jarque-Bera检验
利用正态分布的偏度g1和峰度g2，构造一个包含g1，g2的分布统计量（自由度n=2），对于显著性水平，当分布统计量小于分布的分位数时，接受H0：总体服从正态分布；否则拒绝H0，即总体不服从正态分布。这个检验适用于大样本，当样本容量n较小时需慎用。Matlab命令：
h =jbtest(x)，[h,p,jbstat,cv] =jbtest(x,alpha)
例子：
[h,p]=jbtest(a,0.05)
h为测试结果,若h=0,则可以认为X是服从正态分布的;若h=1,则可以否定X服从正态分布;p为接受假设的概率值,P越接近于0,则可以拒绝是正态分布的原假设;
2. 两自由度机械臂逆解
主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为 的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多， 的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的 。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
3. 两自由度机械臂轨迹规划课程设计
机械臂的工作原理：一般机构可由电力、液压、气动、人力驱动。机构有螺纹顶紧机构（如台虎钳）、斜锲压紧、导杆滑块机构（破碎机常用）、利用重力的自锁机构（如抓砖头的）等等。
还有简单的：如可用气（液压）缸直接夹紧的。 底座是用来安装和固定机器的。 油箱是装润滑油或液压油循环的。
升降位置检测器，要么是确定物体或机器部件是否位于某几个预定高度位置，要么是实时检测其高度的。
手臂回转升降机构就是机械臂在升降的同时也可以旋转的 手臂伸缩机构是机械臂伸出和缩回的 伸缩位置检测器作用基本等同于升降位置检测器，只是测量对象换了。
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
4. 两自由度机械臂仿真实例
6r机械臂的控制是一个系统工程。
简单来说，伺服电机和伺服驱动是执行动作的部分。我们需要一个大脑发出指令使他动作。
这个大脑就是要有上位控制器，主要负责伺服的运动控制的计算和指令的发出，这个部分可以由运动控制卡来完成。
一般来说运动控制卡是放在pc机上使用的，你需要额外的编写上位语言来调用运动控制卡的api函数使之工作。在多自由度机器人控制方面，运动控制卡可以提供插补控制。使每个轴能协调运行。
再来说说plc，在多自由度机器手的系统里面，plc其实只是起辅助作用的，比如说安全控制，气缸控制等。
5. 两自由度机械臂算法设计
航天五院，天和号上的机械臂是由中国航天五院研发出来的，这是中国自主研发的一款七自由度，长10m，可以抓取二十多吨的大型机械臂，他可以将舱段抓住并且进行对接，也可以人工操作自主爬行到指定的任务地点，航天员可以站在机械臂上进行工作。