1. 三爪机械爪
卡盘是机床上用来夹紧工件的机械装置。利用均布在卡盘体上的活动卡爪的径向移动，把工件夹紧和定位的机床附件。卡盘一般由卡盘体、活动卡爪和卡爪驱动机构3部分组成。卡盘体直径最小为65毫米，最大可达1500毫米，中央有通孔，以便通过工件或棒料；背部有圆柱形或短锥形结构，直接或通过法兰盘与机床主轴端部相联接。卡盘通常安装在车床、外圆磨床和内圆磨床上使用，也可与各种分度装置配合，用于铣床和钻床上。
卡盘其实是不需要加油的，
2. 三指机械爪
是蛟龙。
五爪金龙最厉害。龙的爪趾是有规定的，三个爪趾的叫做蛟龙，四个爪趾的叫做蟒龙，五个爪趾的叫做真龙。帝王叫做真龙天子，穿的是五爪金龙袍，亲王穿的是蟒龙袍，因为大多和皇帝沾亲带故，所以也属于皇家血脉，一品大臣穿的是蛟龙袍，再往下的品级大臣穿的就是胸口绣着各种飞禽走兽图案的官服了。所以，五爪金龙是最尊贵最厉害的。
3. 三爪机械爪机械设计
用试切法对刀的步骤：
（1）在mdi或手动方式下，用基准刀切削工件端面；
（2）用点动移动x轴使刀具试切该端面，然后刀具沿x轴方向退出，停主轴。记录该z轴坐标值并输入系统。
（3）用基准刀切量工件外径。
（4）用点动移动z轴使刀具切该工件的外圆表面，然后刀具沿z方向退出，停主轴。用游表卡尺测量工件的直径，记录该x坐标值并输入系统。
（5）对第二把刀，让刀架退离工件足够的地方，选择刀具号，
重复（1）—（4）步骤。数控铣床(加工中心)z轴对刀器z轴对刀器主要用于确定工件坐标系原点在机床坐标系的z轴坐标，或者说是确定刀具在机床坐标系中的高度。z轴对刀器有光电式（）和指针式等类型，通过光电指示或指针，判断刀具与对刀器是否接触，对刀精度一般可达100.0±0.0025（mm），对刀器标定高度的重复精度一般为0.001～0.002（mm）。对刀器带有磁性表座，可以牢固地附着在工件或夹具上。z轴对刀器高度一般为50mm或loomm。
z轴对刀器的使用方法如下:
（1）将刀具装在主轴上，将z轴对刀器吸附在已经装夹好的工件或夹具平面上。
（2）快速移动工作台和主轴，让刀具端面靠近z轴对刀器上表面。
（3）改用步进或电子手轮微调操作，让刀具端面慢慢接触到z轴对刀器上表面，直到z轴对刀器发光或指针指示到零位。
（4）记下机械坐标系中的z值数据。
（5）在当前刀具情况下，工件或夹具平面在机床坐标系中的z坐标值为此数据值再减去z轴对刀器的高度。（6）若工件坐标系z坐标零点设定在工件或夹具的对刀平面上，则此值即为工件坐标系z坐标零点在机床坐标系中的位置，也就是z坐标零点偏置值。
3．寻边器寻边器主要用于确定工件坐标系原点在机床坐标系中的x、y零点偏置值，也可测量工件的简单尺寸。它有偏心式（）、迥转式（）和光电式（）等类型。偏心式、迥转式寻边器为机械式构造。机床主轴中心距被测表面的距离为测量圆柱的半径值。光电式寻边器的测头一般为10mm的钢球，用弹簧拉紧在光电式寻边器的测杆上，碰到工件时可以退让，并将电路导通，发出光讯号。通过光电式寻边器的指示和机床坐标位置可得到被测表面的坐标位置。利用测头的对称性，还可以测量一些简单的尺寸。
4. 三爪机械爪结构简图
十八般兵器
十八般兵器，一般是指“刀、枪、剑、戟，斧、钺、钩、叉，镗、棍、槊、棒，鞭、锏、锤、抓，拐子、流星”，图解如下：
一、刀
二、枪
三、剑
四、戟
五、斧
六、钺
七、钩
八、叉
九、镗
十、棍
十一、槊
十二、棒
十三、鞭
十四、锏
十五、锤
十六、抓
十七、拐子
十八、流星
5. 自制三爪机械爪
加工准备及下料 →测量放线→预埋件安装处理→悬挂臂安装焊接→校准检验→连接受力拉索→不锈钢玻璃爪安装焊接→防锈喷漆处理→夹胶玻璃加工制作安装→调整检验→上下打胶→修补检验→玻璃清洗→清理现场→竣工验收。
施工工艺及施工要点：
1、加工准备及下料：按照施工图放样，放样和号料时要预留焊接收缩量和加工余量， 根据放样作样板。钢材矫正：钢材下料前必须先进行矫正，矫正后的偏差值不应超过规范规定的允许偏差值，以保证下料的质量。热加工的型钢先热加工，待冷却后再号孔。钢板预埋件及其他零件切割钻孔及喷防腐漆处理。
2、测量放线：根据土建标高基准线测预埋件标高中心线，检查预埋件标高偏差、左右偏差。整理结果，确定预埋件分隔的调整处理方案。沿楼板外沿弹出墨线定出预埋件顶标高线。
3、预埋件安装处理：定位预埋件安装位置，打钻安装。要求预埋件位置准确、埋设牢固。标高偏差不大于9mm，左右位移不大于20mm。
4、悬挂臂安装焊接：悬挂臂安装采用焊接，需检查焊接节点，调节悬挂臂设计坡度，准确无误方能进行焊接。靠边一条悬挂臂准确无误后，安装另一边一条悬挂臂，就位准确后点焊。然后以此两条悬挂臂为基准拉出悬挂臂的最高、最底标高线，一一焊接剩余悬挂臂。并焊接无缝钢管。型钢需接长时，先焊接头并矫直。采用型钢接头时，为使接头型钢与钢板预埋件紧贴，应按设计要求铲去楞角。对接焊缝应在焊缝的两端焊上引弧板，其材质和波口型式与焊件相同，焊后气割切除并磨平。
5、校准检验：悬挂臂安装后首先检查现场连接部位的质量。悬挂臂安装质量主要检查悬挂臂竖向面的不垂直度;受压对悬挂臂竖向面的侧面下垂;悬挂臂坡度。保证悬挂臂符合设计受力状态及整体稳定要求。
6、连接受力拉索：定位拉杆基准线、标高线，按要求安装预埋件，焊接栏杆。
7、不锈钢玻璃爪安装焊接：按设计尺寸弹出纵横线及设计标高，用夹具夹紧，进行定位点焊，装配完毕，焊接玻璃爪底座。
8、防锈喷漆处理：应清除熔渣及飞溅物，不锈钢件表面喷白漆多遍防锈喷漆处理。涂料及漆膜厚度应符合设计要求或施工规范的规定。以肢型钢内侧的油漆不得漏涂。
9、夹胶玻璃加工制作安装：按设计要求结合实测尺寸确定玻璃尺寸，以及的水平、垂直位置，厂家加工制作。安装不锈钢玻璃爪，玻璃临时固定后进行调整，调整标准横平、竖直、面平。偏差不得超过规定偏差。10、调整检验：点式玻璃进行整体调整检验，调整标准横平、竖直、面平。偏差不得超过规定偏差。
11、上下打胶：充分清洁玻璃间缝隙，不应有水、油渍、涂料、铁锈、水泥砂浆、灰尘等。充分清洁粘结面，加以干燥。为调整缝的深度，避免三边粘胶。在缝两侧贴保护胶纸保护玻璃不被污染。上下同时打密封胶，注胶后将胶缝表面抹平，去掉多余的胶。注胶完毕，将保护纸撕掉，必要时用溶剂擦拭玻璃。胶在未完全硬化前，不要沾染灰尘和划伤。
12、修补检验：局部修补检验。
13、玻璃清洗：整体清洗玻璃尘垢。必要时用溶剂擦拭玻璃。
14、清理现场：保护和清洗现场。
15、竣工验收：竣工验收。
6. 三爪机械爪设计图
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、执行机构
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、控制系统
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
7. 三爪机械爪怎么使用
三爪自定心卡盘安装工件时应注意：
(1)毛坯上的飞边、凸台应避开卡爪的位置。
(2)毛坯外圆应尽可能深夹，夹持长度一般不得小于10mm。不宜夹持长度较小而又有明显锥度的毛坯外圆。
(3)工件必须装正夹牢。先轻轻夹紧工件，低速开车检验，若有偏摆应停车校正后，再紧固工件。
(4)在满足加工要求的前提下，尽可能减小伸出长度，防止工件被车刀顶弯、顶落及造成事故。