1. 小型六轴机械臂背面图
五个，四轴冲压机器人与五轴冲压机器人最简单的区分方法是四轴冲压机器人有四个伺服电机，而五轴冲压机器人有五个伺服电机。
一般来说因产地的现在每个轴旋转的角度都不会超过180度。之所以有四轴冲压机器人、五轴冲压机器人甚至六轴冲压机器人，是因为工厂产地限制和生产的产品工业艺比较复杂，只有增加轴数来达到上下料的目的，就如瓦力冲压机器人，他有四轴、五轴、六轴机器人，如果工艺简单的话用四轴就可以了。
2. 6轴机械臂简图
六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。6个关节合成实现末端的6自由度动作。
3. 六轴机械手臂原理图
工业机器人给制造业带来的好处有许多，其中首要是提高生产效率。相比人工劳动AGV、机械臂等工业机器人能更快地完成作业，并且能24小时连续作业，无需休息。
其次是节省人工成本。如在某印刷电路板行业应用六轴机械手臂机器代替人工上下料、打磨等简单重复的作业，可以代替2~4个人工（白班/夜班两班倒），因此使用工业机器人，确实能大幅降低人力成本。而且，因为机器相对人的可靠性，还能减少品质缺陷带来的报废费用，也没有因为人的个性带来的管理问题，从而节省管理费用。
提高生产的一致性。AGV、机械臂等工业机器人一旦设置好就能准确、重复的运动，无需管理，能保持质量的高度一致性。在某些方面，工业机器人既是员工又是质量控制系统，他们没有偏好，消除了人为失误的可能性，每次都会生产出可以预见的良好产品。
减少人工流动对工厂生产带来的影响，减少劳资纠纷。企业在运营过程中需要花费大量的精力来填补重复人工作业的岗位缺口，临时工稳定性和可靠性差，或需要花费大量时间学习生产流程，且机械重复或有危险性的操作过程影响员工的健康和安全。AGV、机械臂等工业机器人无需培训直接上岗，不会离职非常稳定，能够在保证安全的前提下提高工作效率。
4. 六轴机械臂图纸
主要区别一是，渔轮轴承数有区别，16轴意指渔轮内部转动部分轴承数，轴承数多摩擦系数就小，反之，摩擦系数就大，16轴比6轴多10个轴承，顺滑效果好，二是重量上的区别，16轴比6轴轮份量重一些。
5. 6轴机械手结构图
因为是六轴机器人，在工作时，六个轴同时运行，有震动。所以抖动。