1. 中空谐波减速器图解
总的来说应该分三类，涡轮蜗杆减速机，谐波减速机，摆线针轮减速机和行星减速机。
其中涡轮蜗杆强度最大，但是效率低，精度也不高，但是它有反向自锁功能，可以有较大的减速比，体积大，输入转速3000以上，谐波减速机的主要特点是体积不大.精度不高，寿命有限，不耐冲击，刚性和金属件相比较差，输入转速不能太高，输入转速2000以下，行星减速机结构比较紧凑，回程间隙小，精度最高，试用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大，但价格略贵。
2. 谐波减速器结构图
z2、z1--分别为刚轮与柔轮的齿数。当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比为i=-z1/(z2-z1)
3. 谐波减速器装配图
你说的装配形式指的是减速机和动力端或负载端的装配?大体分两类:法兰安装和地脚安装法兰安装:主要用于径向尺寸较宽裕或立式有支撑的场合,轴向面有法兰.这种安装方式轴向尺寸比较紧凑,常见于伺服用行星齿轮减速机,谐波减速机和普通齿轮减速机.地脚安装:也称卧式安装,主要用于轴向无支撑面和轴向空间较宽裕的场合,常见于大减速比大重量大尺寸减速机.
4. 谐波减速器原理图
谐波减速机是由一个或多个圆盘和曲柄组成的。它的工作原理是，当输入转速大于输出转速时，圆盘会因惯性而继续运转。这时候，曲柄就会通过齿轮将动能传递给圆盘并改变其运动方向。由于齿轮的齿形不同，这样一来就能够实现减速的目的。
行星减速机也是由一个或多个圆盘和曲柄组成。但是它的工作原理却不同于谐波减速机。它是利用行星齿轮来实现减速的。行星齿轮就像一个小行星，围绕着一个大圆盘运转。当大圆盘旋转时，行星齿轮也会随之旋转。但由于它们之间的关系，行星齿轮的运动方向会始终保持不变。因此，利用这一原理就能够实现减速的目的。这两者之间最大的区别就是工作原理不同。而从应用上来说，行星减速机要比谐波减退机效果要好得多。
5. 谐波减速器减速原理
1、在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态。由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。
2、柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿轮传动。
3、谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中最常用的是双波传达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。
4、谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。