1. 电机的编码器线的组成
将旋转位置或旋转量转换成模拟或数字信号的机电设备。其中两根线负责传输电流，另两根同时负责电信号传输，相互配合以起到正反转的效果。特别注意的是，该设备设定一圆周为400pulse，故编程时需要乘以系数360/400=0.9
2. 接线方式
CAN 总线的连接方式是： RoboRIO --> Talon 1 --> Talon 2 --> ... --> PDP
角度传感器的接线方式是：RobotRIO(Analog In) --> Rotation Sensor
按键的接线方式是： `RobotRIO(DIO) --> Digital Push Button
2. 电机编码器原理图
无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成， 电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相异步电动机十分相似。电动机的转子上粘有已充磁的永磁体 ，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。
3. 电机编码器线的定义
、接线方法：
编码器有5条引线，其中3条是脉冲输出线，1条是COM端线，1条是电源线（OC门输出型）。编码器的电源可以是外接电源，也可直接使用PLC的DC24V电源。电源“-”端要与编码器的COM端连接，“+ ”与编码器的电源端连接。编码器的COM端与PLC输入COM端连接，A、B、Z两相脉冲输出线直接与PLC的输入端连接，A、B为相差90度的脉冲，Z相信号在编码器旋转一圈只有一个脉冲，通常用来做零点的依据，连接时要注意PLC输入的响应时间。旋转编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性。
二、工作原理：
由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。
分辨率—编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000
4. 电机编码器的结构与原理
伺服电机编码器是安装在伺服电机上用来测量磁极位置和伺服电机转角及转速的一种传感器，从物理介质的不同来分，伺服电机编码器可以分为光电编码器和磁电编码器，另外旋转变压器也算一种特殊的伺服编码器，市场上使用的基本上是光电编码器，不过。
5. 电机的编码器线的组成图
伺服电机编码器断线或通讯不良。
1． 遇到加工中心出现这种情况， 我们首先要检查一下是不是电机的编码器反馈线与放大器的连接是不是正确的，是不是够牢固。
2． 如果大家检测了反馈线发现是正常，那么这时就要更换伺服电机（因为电机的编码器与电机他们两个是一体的，不可以拆开），如果是α电机的话，这时我们要更换一下编码器。
3． 如果上面的问题只不过是偶尔出现的情况，那么这可能就是干扰引起的，检查一下电机反馈线的屏蔽线是不是完好无损。 伺服电机的串行编码器在运行中脉冲丢失，或不计数。
1． 遇到加工中心出现这种情况可以试着先关机再开机，如果还有相同的报警或者是更换电机（如果是α电机更换编码器）或反馈电缆线的这种情况。
2． 如果重新开机后报警消失了，遇到这种情况，我们必须要重新返回参考点后再运行其他指令。
3． 如果我们发现系统的PMM是308报警，那么很有可能是干扰引起的，大家可以关机后再开伺服放大器的热保护断开。 1． 关机一段时间后再开机，如果这时没有报警产生，那么则可能是机械负载太大，或者说是伺服电机故障，那么这时可以检修一下机械或者是更换一下伺服电机。
2． 如果上面的操作已经完成，这时加工中心还有报警，那么我们再仔细检查一下IPM模块的散热器上的热保护开关是不是断开了。
3． 上面的情况都不能解决问题，那么考虑一下更换伺服放大器。 根据我们的经理分析，当伺服电机是绝对编码器，电机在第一次通电时没有旋转超过一转以上。一般发生在更换过伺服放大器，电机，编码器或动过反馈线。
1． 在CNC加工中心开机的情况下大家要想办法让电机旋转超过1转，由于机床设计时，基本都有解决此问题的操作方法。
2． 遇到这种情况，如果还不能排除，我们建议可以按以下方法进行处理看一下效果：如果传动部分没有制动装置，考虑将急停按下，这时可以试着用手盘动刀盘或该轴，使此电机旋转超过1转，关机再开，报警就消失。如果加工中心有制动装置，大家可以先使制动装置松开，制动装置不在电机上可将电机拆下，操作完后再安装上即可。 加工中心绝对编码器电池电压太低，需要更换如下。
1． 我们可以先检查一下伺服放大器上的电池是否电压不够，更换电池。
2． 执行回参考点操作，可参照机床厂家的说明书，如果没有说明书，可按如下方法操作：首先将319报警消除（按上述方法），使机械走到应该到的参考点的位置，设定系统的PMM参数11的7位为1，大家可以先关机后再开，根据我司的经验，这种情况此数控机床CNC报警会马上消失。
6. 电机上的编码器
电动机上的编码器作用： 编码器一般用在普通电机的轴端采集旋转了多少角度，伺服和步进电机都有自带的信号反馈一般不需要加装编码器，通过转子在编码器内部扫过了多少个暗刻线来输出多少个脉冲信号，精度选择就是编码器有多少分辨率，越高的角度记录越精确，有AB输出的也有A+B+A-B-输出的，把这两根信号线接在PLC输入端的高速计数输入端子上，一般都是PLC输入的前几个点上，程序控制也是要查找手册用高速计数器接收信号，通过计算得出你想要的电机旋转圈数然后来控制电机的启停达到电机在线性或是转盘角度上的精确定位。
7. 电机的编码器线的组成部件
14根线的分别是A+/A- 、B+/B- 、Z+/Z- 、U+/U- 、V+/V- 、W+/W- 、加两根电源线；
5根线的分别是A/B/Z，加两根电源线；
4根线的分别是两根电源线和两根通讯线。
14线的是标准的伺服电机的，一般伺服驱动器都支持，,U/V/W来知道，转子扇区大概位置，方便启动电流相序，A,B做速度和转向计算使用,Z用于寻找电机零位,计算电角度零位；而5线的感觉一般做位置反馈使用比较多,这种不是差分传输，便于与PLC等设备接线，支持A,B计算速度和方向，同时，Z信号可以做精确定位
8. 电机编码器接线图
1.将编码器电源线接稳定的+5V电源。
2.将双通道示波器正极分别与A+、B+相连，示波器负极与电源负极相连，转动编码器轴，应显示相位相差90°的波形 3.将双通道示波器正极分别与A-、B-相连，示波器负极与电源负极相连，转动编码器轴，应显示相位相差90°的波形 4.将双通道示波器正极分别与A+、A-相连，示波器负极与电源负极相连，转动编码器轴，应显示相位相差180°的波形 5.将双通道示波器正极分别与B+、B-相连，示波器负极与电源负极相连，转动编码器轴，应显示相位相差
9. 电机编码器线怎么接
接线方法：
编码器有5条引线，其中3条是脉冲输出线，1条是COM端线，1条是电源线（OC门输出型）。编码器的电源可以是外接电源，也可直接使用PLC的DC24V电源。电源“-”端要与编码器的COM端连接，“+ ”与编码器的电源端连接。编码器的COM端与PLC输入COM端连接，A、B、Z两相脉冲输出线直接与PLC的输入端连接，A、B为相差90度的脉冲，Z相信号在编码器旋转一圈只有一个脉冲，通常用来做零点的依据，连接时要注意PLC输入的响应时间。旋转编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性。