1. 气动软体机械臂
辅助臂自己下降，说明辅助臂模块有问题了
1.我们需要检测辅助臂的输入电压，是否正常2.检查辅助臂与控制模块的连接线是否接好3.检查电路板上，控制辅助臂的模块是否出故
障辅助臂就是安装在气动式拆胎机箱体上，给拆胎机拆胎过程提供辅助作用功能的机构，通过辅助臂机构作用，配合拆胎臂实现对不同功能轮胎的拆胎的功能。
2. 气动机械臂工作原理
原理：
它是由一个陶瓷化锆体在一端用镀薄铂层来封闭。后者被插到保护套中，并安装在一个金属体内。传感器的工作原理是：当温度高于300℃时，所采用的陶瓷材料，用作氧化铁的导体。在此条件下，如果传感器两侧氧的百分比含量不同，就会在两端产生电压变化 。
气动扳手原理是由一个或两个有力的气动马达来驱动带有三层或更多周转齿轮的扭矩倍增器。经由调整气体压力来控制扭矩大小，为允许特定的扭矩需求设定，每台工具都配有专用的气压先对扭矩的对照图表和校正报告。在获得所需的扭矩后可使用合适的回路系统以手动或自动来关闭气源。
脉冲式气动扳手工作原理 通过高压气体（一般为6.2Kgf）驱动气动马达机构旋转，再通过转子输出至打击机构，打击机构带动打击轴形成循环往复的前后及旋转运动。
3. 软体机械手臂
没区别。
鱿鱼那两个特别长的须子相当于其它动物的左右手臂一样，尤其鱿鱼属于软体动物没有骨骼，那两个特别长的须子可以帮助鱿鱼扑食猎物和与天敌搏斗时使用，相当的灵活同样也是非常有力度的，所以说鱿鱼那两个特别长的须子相当于其它动物的左右手臂一样。
4. 气动式机械臂
机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。
水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。
从驱动上来讲，主要采用的是液压驱动，即采用液压缸来驱动手臂运动。也可采用气动、电机传动等形式。
下面针对不同类型的机械臂，了解一下它们的自由度结构。
1、太空机械臂
以太空机械臂为例，一般它分为舱内机械臂和舱外机械臂两大类。一般舱内机械臂尺寸不大。对于舱外机械臂而言，一般从几米到几十米。针对不同的任务需求，自由度从5个到10个不等。通过利用机械臂的定位功能，通过不同形势手爪的使用，可以完成对于航天器舱内和舱外不同目标的拾取、搬运、定位和释放。
2、工业机器人机械臂
在工业机器人领域，设计中一般采取6个自由度。前三个自由度用来确定位置，后三个来确定姿态，实现机械臂的控制。6个自由度分别为：沿x轴平移，沿y轴平移，沿z轴平移，绕x轴转动，绕y轴转动，绕z轴转动。
一个基准面与工件底面重合，限制了工件沿z轴平移，绕x轴转动，绕y轴转动3个自由度;
二个基准面又与工件后侧面重合，限制了工件沿x轴移动，绕z轴转动2个自由度;
三基准面与工件另一个侧面重合，就把剩下的最后一个自由度：沿y轴移动限制了。
3、手术机器人机械臂
在医疗领域，不同于普通机器人机械臂，手术机器人的机械臂往往需要很高的精度。手术机器人的机械臂运动过程中，机械臂必须实现平稳顺滑，能够快速响应指令。一般手术机器人结构需要根据手术环境来调整，这样才能满足手术的不同要求。
达芬奇外科手术机器人的系统中的每一个机械臂具有7个自由度。其中，每个微器械具有独立的4个自由度，机械臂提供3个自由度，这样器械末端具有7个自由度。整体来说，其具有很高的灵活性。
一般来说，随着机械臂的自由度增加，运动灵活性会增加。但是，自由度却并非越高越好。一般的专用机械手只有2～4个自由度，而通用机械手则多数为3～6个自由度（不包手指的抓取动作）。
5. 气动软体机械手
首先的得明白什么是机械手。不要把它想的太神秘，就像看科幻片似的，其实机械手就是一个通过电路完成机械功能的设备。它由动力系统+传输系统+执行系统构成，可电动可气动。至于能不能承重10KG那要看你选择的系统的承重量的，就好像是说你是选择拿一个粗杠子去太水还是选择细杠子太水一个道理
6. 气动机械手
液压可定不行，液压要达到你的设计要求难度和成本太高，而且很脏。气动的可以考虑。但和我觉得你最好把工作流程最大限度的简化，不然两秒很难完成这么复杂的动作。
机械手最好只负责吸住和转移，而提升责由纸张下面的升降台解决，两个配合起来难度低，速度快。