1. 机械臂装置
ABB机器人机器臂包括:硬件组成
ABB机器人的基础组成部份包括：机器人主体、示教器、控制柜，机器人的正常运行必需已正确连接上这三个关。
1机器人本体
机器人执行机构，工作的多关节机器人本体。
2控制柜
机器人控制器IRC5，包含机器人系统的控制电子装置，控制机器人作用。
3示教器
FlexPendant（示教器），用于操纵和编程与配置、调试、监控机器人等作用。
4导线电缆
这里主要有示教器到控制柜导线，机器人本体到控制柜的动力线、编码线。
5配套光盘资料
机器人所安装软件版本和选项功能等的一套资料，可以利用光盘查看各种机器人相关资料。
6其他安装附件
安装螺丝螺母、供电电源插头、出厂合格证和出厂编号等。
2. 机械臂生产
2008年，陈小平选择家庭服务机器人为长期研究目标，进入自主创新阶段。最初，团队在机器人移动底盘上加装了一款进口的机械手臂，但发现手臂太短，且存在安全性、灵活性不足等问题。
团队尝试自己做一款手臂。他们研发了一款刚性机械臂，每个关节上有一套电机、减速器、控制器。但重量和成本都很高，一台机器人成本至少30万元。
“我们决定研发一种更灵活、更安全、更轻的柔性手臂。”陈小平回忆，当时论文和书本里都找不到相关案例，只能从零开始。
经过无数次尝试，2013年，他们终于发现气动蜂巢结构可以满足相关特性。但这种结构在现实世界中并不存在，只能自己手工制作。最初，团队造出的手臂十分简陋，只能“动一动”，没法完成更复杂的动作。
2014年，陈小平扩大了实验室软体机器人组规模，团队成员不断改进控制算法，相继攻克手臂抖动等技术难题。
2016年，团队研发的气动蜂巢网络软体执行器可实现三维空间内对不规则物体的操纵。2017年，陈小平在团队增设柔性手爪研究组，自主研发了刚柔合一的机器人柔性手爪，可抓握多种形状、尺寸和材质的物体，突破了刚性手爪的局限性。
据悉，服务机器人技术在智能制造、医疗康复，家庭服务等领域有巨大研究价值和广泛应用前景。比如，让机器人为不同形状的产品进行表面打磨；对高铁、动车、地铁车厢进行无死角喷涂；或是给卧床的老人喂饭。
3. 机械臂组件
鹤管相比传统的软管充装方式，有着安全、方便、灵活、经济等优势，鹤管主要组成部件包括立柱、旋转接头、内臂、外臂、平衡器、垂管、复位锁紧装置、真空短路装置、球阀、拉断阀、干式阀等配件。鹤管主要由固定、回转、操作、平衡等机构和油管组成。其中、回转机构是用锻钢或铝合金精心制造，内装复列球轴承，不锈钢特殊密封圈，它旋转灵活、密封性能可靠、经久耐用。平衡系统有配重、扭簧、压簧、拉簧和丝杠以及液压和气动平衡等型式，均能以很小的力。
1、立柱：起支撑作用，承受臂展开时的翻转力矩
2、旋转接头：由转动件及密封件等组成，主要用于连接液体装卸臂的不同组件作相对旋转的并能承受荷载的部件
3、内臂：连接接口与外臂之间的部分，可在水平面上回转。
4、外臂：为鹤管的主体部分，可以实现水平方向360°，垂直方向75°范围的回转。
5、气相管（AL1412/3型）：采用不锈钢金属软管，导出挥发的气体介质。
6、垂管：实现装卸臂伸入槽车内，铝合金垂管克服了钢质材料与罐车碰撞可能产生的危害。
7、弹簧缸平衡系统：减轻外臂上、下运动的操作力。
8、导静电装置：是为了消除装卸过程中可能产生的静电，同时也是为了防止静电对旋转接头所造成的危害。保证了鹤管的使用性能及用户现场的安全性。
9、真空短路装置：用于流体装卸完毕，接通管内与管外，便于放空管内残存液体的一种装置，保证了管线内不留残余液，减少了用户现场污染程度，同时也增加了本产品再次操作的安全性、可靠性，特别是对于粘度较高流体，更能体现其优越性。
4. 机械臂传动机构
传动臂电磁阀原理是在不同位置开有通孔，每个孔连接不同的油管，腔中间是活塞，两面是两块电磁铁，哪面的磁铁线圈通电阀体就会被吸引到哪边，通过控制阀体的移动来开启或关闭不同的排油孔，而进油孔是常开的，液压油就会进入不同的排油管，然后通过油的压力来推动油缸的活塞，活塞又带动活塞杆，活塞杆带动机械装置。
这样通过控制电磁铁的电流通断就控制了机械运动。
5. 机械臂技术介绍
西安交大。
西安交大人工智能学院团队，自2007年开始即参与空间站核心舱机械臂视觉系统方案设计、关键技术攻关、软件开发与硬件产品的研制工作，历时十余年，攻坚克难，为视觉系统的研制提供了有力的理论和技术支撑，先后圆满地完成了原理样机、电性、鉴定与正样产品的研制任务，为我国首个大型空间机械臂的研制作出了重要贡献，有力保障了国家重大工程型号任务的顺利实施。
6. 机械臂部件
零件：击败敌人会掉落零件。在一定范围内的零件会自动拾取；
宝箱：地图上散布着许多宝箱，部分怪物击败后也会掉落宝箱。从中可以开出机械臂、部件（蓝色手提箱）、血瓶等资源。