1. 串并联机械臂
串联指一部位出现故障，其他部位也就不能工作了，并联，各部分相互独立的，如手坏了，臂照样工作。 若电路中的各元件是逐个顺次连接来的，则电路为串联电路，若各元件“首首相接，尾尾相连”并列地连在电路两点之间，则电路就是并联电路。 机械手（machine hand），指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
2. 串联臂和并联臂
移动滑动变阻器滑片对电路的控制作用的方法：先改变滑动变阻器的电阻变大还是变小，再利用欧姆定律和串、并联电路的特点来分析电路中电流和电压的变化。
①滑动变阻器串联。
滑动变阻器用作限流时，它是把滑动变阻器串联在电路中，用以控制或调节电路中的电流。使用时，连接滑动变阻器的导线应分别接金属杆一端和电阻线圈一端的接线柱。此电路中，待测电阻Rx两端电压的调节范围约为E·Rx/（R+Rx）和E之间。
②滑动变阻器并联。
滑动变阻器用作分压时，它是从滑动变阻器上分出一部电压在待测电阻上。其优点是当它的滑动触头从一端向另一端滑动时，待测电阻Rx上可分得从零开始连续变化的所需电压（限流式不能），电压的调节范围是0和E之间，比用作限流时调节范围要大。
3. 并联机械臂的特点
串联，电流相同，各个电器电压之和等于总电压
并联，电压相同，各分流电流之和等于总电流
4. 并行机械臂
将桥壳下部的放油螺塞拧下，放出桥壳的润滑油；拆下主动锥齿轮凸缘与传动轴的连接螺栓；
2、半轴的拆卸。拆卸前，应将前轮用掩木掩住，松开驻车制动器。拆卸时，松开并拧下全部半轴紧固螺母及垫圈；用铜锤轻轻打击半轴尾部中央2至3下，使半轴法兰面与轮毂连接面分离后，用手拉半轴法兰，即可将半轴抽出。注意在半轴花键部分即将通过油封时，要用手托住半轴杆部，并缓缓转动半轴，使半轴并行移出，不致将半轴油封损坏，也预防半轴掉地扎伤人；
3、主减速器总成的拆卸：卸下后制动软管与三通接头；用小车，将减速器壳支承好，拆下减速器壳与后桥连接的12个螺栓，将减速器总成从桥壳上取下；断开制动气室软管、管路之间的连接，拆下制动气室，拆下调整臂总成；
4、拆除轮毂调整螺母锁片紧固螺钉，取出锁片用，专用套筒拆掉轮毂调整螺母；稍稍转动轮毂及制动鼓总成，用拉马向外拉轮毂，同时在制动鼓上轻轻敲击，以震松外轴承内圈，待外轴承内圈松动后，取下轮毂及制动鼓总成，但此时应注意该总成重量较重，不要摔坏或砸伤人，同时要注意保护外轴承内圈不要摔坏；
5、用拉马拆出内轴承内圈总成和油封座圈总成；用回位弹簧拆卸工具，拆下制动器回位弹簧，取下凸轮轴；用板手拆下制动器底板紧固螺栓，取下制动器底板带蹄片及防尘罩总成；拆下制动气室支架，拆下桥壳总成；
6、最后按照规定顺序装回更换即可。
5. 串联式机械臂
应该就是不变的，都加一个没用又不是接全桥
6. 串联机械臂机构简图
我做过的都是小东西，分享一下直流电机的经验。
直流有刷电机控制起来相比步进电机更复杂，这也是有刷电机有更好的伺服控制器的原因。
有刷电机的控制应该是由电流->扭力->加速度->速度->位置。
通常的伺服控制里面有电流环、速度环和位置环三环控制系统。位置环主要是规划速度曲线，速度环和电流环进行pid控制。
举个我实际遇到过的例子，控制一个机构旋转，到达限位后断电，通过直流电机完成。可以看做直流电机的位置控制。
使用开环控制，既不加反馈，开始还好，但是时间长了轴承里的滚珠出现了问题，电压3.41v转不动，3.42v会使得转动力量过大，当到达规定限位后和其他机构发生碰撞反弹。
所以你问提高多少倍，我认为有没有反馈是对与错的问题，不是好与坏的问题。
当然，开环控制可以少很多传感器，少处理很多信号，少写很多代码。但是反馈控制是保证稳定的前提。一定要回答你的问题的话，我以为：无穷大。----------------------------------------但是看你提到视觉伺服，我所知道的一些应用，比如串联机械臂即使每一个关节都做了反馈，末端也可能不准，这时就可以用视觉伺服一类的东西反馈末端信息。
这种情况下，我认为（只是个人观点，要想知道具体数据请参考'IEEE最新的论文）应该有两个数量级以上的提高。
都答俩答案了 ^_^
7. 串联机械手
电机堵转是因为负载重，启动转矩小造成的。
为了堵转不烧电机，在定子线圈串联温度保险的办法解决，当堵转时温度过高，烧断保险来保护电机
检测采样电位器,当控制端有输出而电流信号不动,可认为是堵转。这时可切断控制端输 出保护电机