1. 机械臂模型图
四种机械臂的典型构型:
①笛卡尔操作臂构型:
②铰接型操作臂构型:
③SCARA操作臂构型
④球面坐标操作臂构型
⑤圆柱面坐标型操作臂构型
2. 机械臂的建模
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。
机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
很显然，机械臂编程有前途。
3. 机械臂模型图纸
影雕采用墨玉、山西黑等纯色石材，经过水磨抛光后，在磨光面上把要雕琢的图像轮廓描绘出来，根据黑白明暗成像原理，用特制的针一样细小合金钢头工具，通过运用腕力调节针点疏密粗细、深浅和虚线变化而表现图像。
雕制过程中不允许出错，首重“腕力”，对“眼力”之要求更为严苛。影雕既有摄影光学同等艺术效果又能体现绘画笔触技法，独具艺术神韵。在现代科技日新夜异的今天，大典石刻影雕作为传统手工精心雕作的工艺品，愈彰显其价值，而且克服了像片图画年久会发黄褪色的缺点，可永久保存。广泛应用于壁画装饰、碑像写真、案头摆设，不仅为馈赠之工艺佳品，更是具有较高艺术欣赏价值的美术作品！ 就石影雕而言，其工艺大致有纯手工影雕、手工(电动结合手工)影雕、激光影雕、喷砂影雕、影雕专用设备等。雕刻手法与模式多样多变。1〉纯手工影雕：雕刻流程是选图择板后，在雕刻表面进行轮廓描绘后，借由一把钢凿钎对照图档雕琢而成，全过程不借用任何电动工具，真正纯手工。其特点是凿点多变不规则，可根据雕刻的题材发挥凿点的粗细深浅等，展现手工雕琢魅力。纯手工影雕一般是慢工出细活，耗时多，比较不容易大批量加工，此类工艺雕出来的精品可堪称石艺术品。〈2〉手工影雕：现在市面上手工影雕其实就是电动结合手工影雕，也是目前最多见的影雕。雕刻流程中图纸临摹及雕刻前与纯手工影雕大致一样，不同之处在于雕刻过程中采用电动工具代替钢钎工具，凿点有一定的轨迹可循，常见为直线线条状摆列或弧线型条状凿点摆列，其雕刻手法为借用电动振动工具（俗称按摩器）雕出大概草稿或半成品后由手工修整为成品，但电动工具雕出的大多比较呆板。此类雕刻艺术价值较低于纯手工雕刻，但在表现动物及山水花鸟很适用（见大典图档402）。区分纯手工与电动工具雕刻主要对比凿点。〈3〉激光影雕：激光雕刻其实很早就在鞋服制样牌匾雕刻中广泛采用，应用于石板上影雕是近几年的。其原理是通过扫描雕刻图档后，电脑识别，激光点阵蚀刻。激光影雕的效果与雕刻的机器关联极大，在高端一点的机器雕刻下，能看到连贯的点阵布点摆列，但到目前为止，尚不能克服雕刻深度不足，明暗对比不佳整体灰蒙蒙的弊端（见大典图档403）。激光雕刻后加以手工修整，可增加一点明暗对比度及有种凿点雕刻的感觉（见大典图档404），但艺术价值相对手工雕刻而言，相差极远。此类雕刻优点相对于手工雕刻普通技工而言不易变形，能大批量生产。〈4〉喷砂影雕：其原理雷同于激光影雕（见大典图档405），但就其市场占有及反映可忽略不计。〈5〉采用先进的数控技术，在电脑的控制下，机械臂的针头自动打点，雕绘图案、图像。它能刻服手工制作时，产品质量水平不一致和产量的缺点，因为是针头打点，跟手工原理一样，对石板有直接的物理雕绘，效果比激光和喷砂都要好。在这一领域中，比较好的设备是由“一春科技”出产的影雕机，有参考公司网站 www.yckjb.com，了解更多情况。4. 机械臂仿真设计
你用伺服电机控制，用位置或力矩模式应该都是不错的选择，功率选最高的50W或者100W绰绰有余，或者定制更小的。既然要求这么高，就找军工配套企业的产品吧。但这样一来，可能电机和驱动厂家不是同一个，对问题的出现和解决要有心理准备。
5. 机械臂模型图片
机械臂的工作原理：一般机构可由电力、液压、气动、人力驱动。机构有螺纹顶紧机构（如台虎钳）、斜锲压紧、导杆滑块机构（破碎机常用）、利用重力的自锁机构（如抓砖头的）等等。
还有简单的：如可用气（液压）缸直接夹紧的。 底座是用来安装和固定机器的。 油箱是装润滑油或液压油循环的。
升降位置检测器，要么是确定物体或机器部件是否位于某几个预定高度位置，要么是实时检测其高度的。
手臂回转升降机构就是机械臂在升降的同时也可以旋转的 手臂伸缩机构是机械臂伸出和缩回的 伸缩位置检测器作用基本等同于升降位置检测器，只是测量对象换了。
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。