1. 斜齿轮行星减速机
斜齿轮为渐进啮合，冲击要小得多，直齿轮是直接进入啮合，具有一定冲击性，但斜齿轮啮合时会产生轴向力，这多轴承的作用是不利的。据我实习的时候观察，一般行星轮是用直齿轮的。
2. 行星齿轮减速机和齿轮减速机
1.
RV减速机主要用于20公斤以上的机器人关节，而谐波减速器则运用在20公斤以下机器人关节；
2.
谐波减速器可以随着使用时间的增长造成运动精度会显著降低，而RV减速器不会；
3.
由于RV减速机对比谐波减速器组成零件更为复杂、承载强度更高并且制造难度要比谐波减速机大，才使其生产线投资规模远大于谐波减速机。
RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。
3. 行星齿轮减速机图片大全
行星减速机种类：带输出轴(巴普曼)行星减速机、带输出法兰的行星减速机、带输出轴直角型行星减速机、带输出法兰直角型行星减速机。 原理：行星减速器的原理是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。行星减速器传动轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮以达到减速的目的。普通的减速机也会有几对相同原理的齿轮啮合来达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。
4. 行星减速机直齿和斜齿
斜齿轮几个优点：
1、啮合性能好。在斜齿轮轮齿的接触线为与齿轮轴线倾斜的直线，轮齿开始啮合和脱离啮合都是逐渐的，因而传动平稳、噪声小，同时这种啮合方式也减小了制造误差对传动的影响。
2、重合度大。可以降低每对轮齿的载荷，从而相对的提高了齿轮的承载能力，延长了齿轮的使用寿命，并使传动平稳。
3、斜齿标准齿轮不产生根切的最少齿数较直齿轮着少，因此，采用斜齿轮传动可以得到更为紧凑的机构。但是，斜齿轮传动的也有缺点：在运动时会产生轴向推力，对轴向结构产生损坏。
5. 行星减速机与斜齿轮减速机的区别
传动需要采用不同类型的齿轮电机。齿轮电机包含不同的齿轮类型，常见的类型包括正齿轮、蜗轮、斜齿轮、行星齿轮，甚至谐波齿轮，与直流电机一起使用的常见的类型是行星齿轮电机。
行星齿轮电机最大的两个优点是功率密度高，体积和重量都很紧凑，行星齿轮电机的效率通常也相当高，通常是高度精确的，比其他齿轮类型相比，几乎没有反冲。
另一方面，行星齿轮电机的成本也往往比其他类型的配置略高，设计较为复杂。