1. 二自由度机械臂动力学模型
力矩 (moment of force) 力对物体产生转动作用的物理量。可以分为力对轴的矩和力对点的矩。即：M=LxF。其中L是从转动轴到着力点的距离矢量, F是矢量力，力矩也是矢量。力F对点O的矩，不仅决定于力的大小，同时与矩心的位置有关。矩心的位置不同，力矩随之不同。
力臂力的作用线到转动轴的垂直距离。与动力对应的力臂叫动力臂，与阻力对应的力臂叫阻力臂。力臂是支点到力的作用线的距离，力臂的数学模型就是点到直线的距离。其中“点”为杠杆的支点；“线”是力的作用线，即通过力的作用点沿力的方向所画的直线。需要引起注意的是：千万不能把力臂理解为“支点到力的作用点的长度”。
2. 两自由度机械臂仿真实例
如果该机械臂的执行机构会伸缩，那就是有三个自由度，分别是1、2、3在图中标出：1和2是转动自由度，3是移动自由度；都是低副。
3. 二自由度机器人动力学
对一类新型六自由度并联机器人机构的结构组成及其结构特性(包括 机构运动自由度计算,运动输出特性,运动学与动力学复杂性,输入-输出运动控制解耦性,驱动器可配置性等)进行了详细的分析,为其运动学和动力学分析,机 械结构设计及其在虚拟轴机床.
4. 二自由度机械臂运动学
我认为机械手臂的自由度是怎样定义是：
通常把传送机构的运动称为传送机构的自由度。人从手指到肩部共有27个自由度。而如将机械手的手臂也制成这样多的自由度，既困难又不必要。从力学的角度分析，物件在空间只有6个自由度。因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件，传送机构也应具有6个自由度
5. 单自由度机械系统动力学
在力学里，自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。力学系统由一组坐标来描述。比如一个质点的三维空间中的运动，在笛卡尔坐标系中，由x,y,z三个坐标来描述；或者在球坐标系中，由α，β，γ三个坐标描述。描述系统的坐标可以自由的选取，但独立坐标的个数总是一定的，即系统的自由度。一般而言，N个质点组成的力学系统由3N个坐标来描述。但力学系统中常常存在着各种约束，使得这3N个坐标并不都是独立的。对于N个质点组成的力学系统，若存在m个完整约束，则系统的自由度减为 S=3N-m。
机器人设计中的机械臂自由度是比较大的，如果采用多舵机提供动力分别传动的话就更复杂了。现在用的最多的工业机器人一般都是六轴的，但是最近推出来的一些人机协作机械臂却是7个自由度
6. 平面二自由度机械臂动力学
有6个。
某一固有频率下，由中性面或中性轴上的点偏离其平衡位置的最大位移值所描述的图形，简单说就是在某一个频率下结构振动的变形。
固有频率——结构系统本身的质量和刚度所决定的频率。n自由度系统一般有n个固有频率，按频率的高低排列，最低的为第一阶固有频率。有阻尼的线性系统的自由振动频率称为“阻尼固有频率”。
自振频率——结构系统在自由振动下所具有的振动频率。
固有频率是结构本身的一种属性，一旦结构的质量和刚度确定了，它的所有固有频率也就确定了；而自振频率振型有关，不同的振型对应着不同的自振频率。
7. 六自由度动力学模型
aerospace blockset简介：中文意思：网络太空模块；航太模块组；航空航天模块，MATLAB中针对这些方面内容的模型库。Aerospace Blockset提供了大量的在Simulink环境中使用的航空航天模块，涵盖了航空航天飞行器设计中的主要应用模型。
Aerospace Blockset将航空航天领域的通用的标准模块在Simulink环境进行了集成，使您能够方便地组合航空航天飞行器的系统结构。在此基础上能够进行完整的系统开发、测试工作，完成航空航天系统的概念设计。
Aerospace Blockset通过RTW能够自动生成实时代码，开展半物理仿真研究。 特点： 提供航空航天飞行器推进系统、控制系统、动力学及作动器模块提供六自由度和三自由度模型库，可以进行固定质量或者变质量系统模型建模与仿真提供重力场、磁场、大气和风的标准环境模型利用各种转换模块方便实现坐标转换能够完成各物理量的单位制转换提供动画模块，直观显示三自由度和六自由度动画。