1. 机械臂的运动学动力学
助力机械臂是通过检测吸盘或机械手末端夹具和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。
2. 机械臂 动力学
这个方向毕业后其实有很多选择，不管你现在做什么，机电专业就是万金油。
首先是传统的纯做机械工资普遍低，建议不选做纯机械的岗位。除非是去高新科技公司做，例如大疆那薪资还是比较高。
其次是嵌入式方向的岗位。例如单片机，arm等编程，在电子产品，工业自动化做驱动开发。这些岗位的薪资比做纯机械的要高。
第三就是做算法开发，工业工业控制方面的算法开发，例如数控系统的运动控制算法，机械臂的运动学，动力学控制等算法开发，还有移动机器人的路径规划，导航等。这些岗位的薪资一般又比做嵌入式驱动的高。但是算法开发一般招研究生，本科生招的少。
以上是我根据我的经验分析，仅限于在工控行业，去互联网的公司就不清楚了。
3. 机械臂运动原理
机械手是一种机械手臂，通常是可编程的，与人的手臂有相似的功能；手臂可以是机构的总和，也可以是更复杂的机器人的一部分。
这种机械手的连接通过关节连接，允许旋转运动（例如在关节式机器人中）或平移（线性）位移。
关节式机器人的工作原理其实非常类似于人类手臂的运动特性，人手是通过关节与骨骼以及肌肉的组合运动，才实现了听从大脑指挥并有条件反射等行为；而关节式机器人就是根据人类的这种特性，再通过人类智慧的“结晶”才成功研制的。
4. 机械臂的动力学方程
简单机械和功知识归纳
1．杠杆：一根在力的作用下能绕着固定点转动的硬 棒就叫杠杆。
2．什么是支点、动力、阻力、动力臂、阻力臂？
(1)支点：杠杆绕着转动的点(o)
(2)动力：使杠杆转动的力(F1)
(3)阻力：阻碍杠杆转动的力(F2)
(4)动力臂：从支点到动力的作用线的距离（L1）。
(5)阻力臂：从支点到阻力作用线的距离（L2）
3．杠杆平衡的条件:动力×动力臂=阻力×阻力臂.或写作：F1L1=F2L2 或写成 。这个平衡条件也就是阿基米德发现的杠杆原理。
4．三种杠杆：
(1)省力杠杆：L1>L2,平衡时F1<F2。特点是省力，但费距离。（如剪铁剪刀，铡刀，起子）
(2)费力杠杆：L1<L2,平衡时F1>F2。特点是费力，但省距离。（如钓鱼杠，理发剪刀等）
(3)等臂杠杆：L1=L2,平衡时F1=F2。特点是既不省力，也不费力。（如：天平）
5．定滑轮特点：不省力，但能改变动力的方向。（实 质是个等臂杠杆）
6．动滑轮特点：省一半力，但不能改变动力方向,要费距离.(实质是动力臂为阻力臂二倍的杠杆)
7．滑轮组：使用滑轮组时,滑轮组用几段绳子吊着物体,提起物体所用的力就是物重的几分之一。
1．功的两个必要因素：一是作用在物体上的力；二 是物体在力的方向上通过的距离。
2．功的计算：功(W)等于力(F)跟物体在力的方向上 通过的距离(s)的乘积。（功=力×距离）
3. 功的公式：W=Fs；单位：W→焦；F→牛顿；s→米。(1焦=1牛•米).
4．功的原理：使用机械时，人们所做的功，都等于不用机械而直接用手所做的功，也就是说使用任何机械都不省功。
5．斜面：FL=Gh 斜面长是斜面高的几倍，推力就是物重的几分之一。（螺丝、盘山公路也是斜面）
6．机械效率：有用功跟总功的比值叫机械效率。
计算公式：P有/W=η
7．功率(P)：单位时间(t)里完成的功(W)，叫功率。
计算公式：。单位：P→瓦特；W→焦；t→秒。（1瓦=1焦/秒。1千瓦=1000瓦）
5. 机械臂理论
机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。
水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。
从驱动上来讲，主要采用的是液压驱动，即采用液压缸来驱动手臂运动。也可采用气动、电机传动等形式。
下面针对不同类型的机械臂，了解一下它们的自由度结构。
1、太空机械臂
以太空机械臂为例，一般它分为舱内机械臂和舱外机械臂两大类。一般舱内机械臂尺寸不大。对于舱外机械臂而言，一般从几米到几十米。针对不同的任务需求，自由度从5个到10个不等。通过利用机械臂的定位功能，通过不同形势手爪的使用，可以完成对于航天器舱内和舱外不同目标的拾取、搬运、定位和释放。
2、工业机器人机械臂
在工业机器人领域，设计中一般采取6个自由度。前三个自由度用来确定位置，后三个来确定姿态，实现机械臂的控制。6个自由度分别为：沿x轴平移，沿y轴平移，沿z轴平移，绕x轴转动，绕y轴转动，绕z轴转动。
一个基准面与工件底面重合，限制了工件沿z轴平移，绕x轴转动，绕y轴转动3个自由度;
二个基准面又与工件后侧面重合，限制了工件沿x轴移动，绕z轴转动2个自由度;
三基准面与工件另一个侧面重合，就把剩下的最后一个自由度：沿y轴移动限制了。
3、手术机器人机械臂
在医疗领域，不同于普通机器人机械臂，手术机器人的机械臂往往需要很高的精度。手术机器人的机械臂运动过程中，机械臂必须实现平稳顺滑，能够快速响应指令。一般手术机器人结构需要根据手术环境来调整，这样才能满足手术的不同要求。
达芬奇外科手术机器人的系统中的每一个机械臂具有7个自由度。其中，每个微器械具有独立的4个自由度，机械臂提供3个自由度，这样器械末端具有7个自由度。整体来说，其具有很高的灵活性。
一般来说，随着机械臂的自由度增加，运动灵活性会增加。但是，自由度却并非越高越好。一般的专用机械手只有2～4个自由度，而通用机械手则多数为3～6个自由度（不包手指的抓取动作）。
6. 机械臂逆向运动学
步骤1：撷取资料
第一步是从现有零件中捕获数据。为此，您可以根据零件的材料和尺寸使用各种扫描设备。然后，扫描仪将生成3D扫描数据输出，如密集的三角形网格。该数据将用作视觉草图，您将需要做一些操作才能获得最终的CAD文件。
用于捕获数据的一些逆向工程软件是移动Faro臂，Faro激光扫描仪等。
步骤2：完善模型
在获得扫描文件的详细尺寸之后，您可以将它们精炼成最后一部分。但是，此过程可能会因所使用的逆向工程软件而异。完善模型涉及在软件内部使用自动化技术，并通过人工操作来辅助CAD模型的完成。
从扫描仪接收到的点云或网格形式现在将变成多边形模型。之后，您将清理，平滑和雕刻生成的网格以保留其所需的形状和精度。
步骤3：制造
CAD模型完成后，即可制造零件。根据零件尺寸及其应用，您可能需要对CAD模型进行3D打印，以将其与批量生产之前的原始零件进行比较。
7. 机械臂的运动学分析
1、线性模组机械手配置问题，所选的丝杆超出了它的细长比会产生抖动；
2、电机转速过快也会抖动，需减至正常的运转速度。机械手运动抖刀解决办法如下：1、当线性模组机械手出现抖动的情况下把电源切断，然后用手推动模组。2、如果推动的过程中模组仍然是抖动的，则说明是线性模组机械手的配置问题。
8. 操作臂动力学
答：360的八进制是360(十进制) = 550(八进制)。
以下我来科普八进制的柔性应用：柔性机械臂动力学方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler方程这两个最具代表性的方程。另外比较常用的还有变分原理，虚位移原理以及Kane方程的方法。