1. 机械臂的关节角度的范围
，CNc换刀臂角度不对调整，是在参数里面调整的，首先在刀补里边设置，里边把参数开关打开，您是参数开关关闭，一是参数开关打开。先把参数开关打开后，再在参数里边搜索4077号参数，然后把我们的刀库上面的刀拆掉，换一把空刀，换到主轴上面去，然后换刀的时候走单段，当刀币换到主轴上面去的时候，看一下他差多少角度，然后在参数上面，把参数值修改到正确的就可以了。
2. 机械臂旋转角度
有关系。因为旋转的难易程度由力矩决定，而力矩等于力和力臂的乘积。所以在相同的力的情况下，力臂越大力矩就越大，也就更容易使物体转动。
另外，力臂是支点到力的作用线的垂直距离，在作用点确定的情况下，力与支点和作用点连线垂直时力臂最大。
例如开关门时，门把手装在远离门轴(支点)的另一边，且手用力的方向要与门垂直。
3. 平面关节型机械臂
不是液压，机械臂。中国天宫空间站天和核心舱的小柱段底部就安装了一条这样的机械臂，它的展开长度达10.2米、有2段长的臂杆和7个活动关节，具备7个自由度，甚至比人的胳膊还灵活；机械臂自身质量为738千克，却能承载25吨重的物体，因此被许多网友尊为“牛臂”。
中国“牛臂”
“牛臂”之牛绝不只体现在“大力出奇迹”上，中国机械臂不仅能扳动几十吨重的实验舱、辅助航天员太空行走，它还能根据任务要求全自动地在空间站外“爬行”转移，抵达空间站的任何位置完成工作。
机械臂舱外“爬行”
空间站机械臂的“爬行”动作很像一种飞蛾的幼虫尺蠖[chǐ huò]，尺蠖在爬行的时候先是尽量伸长躯体、固定前足、弓起身体后足着地、然后再伸展身体，如此往复。凭借这一技能尺蠖可以爬得很快，至少比其它大多数毛毛虫要快许多。
尺蠖在爬行
与其说机械臂在太空移动是借鉴了尺蠖爬行的仿生学原理，倒不如说它更像一个两条腿的分规。你需要先将一条腿“钉”在地板上再移动另一条腿去寻找下一个支点。
分规
机械臂的支点在哪里呢？它就是空间站表面事先安装好的“锚点”，中国空间站表面的“锚点”被称作适配器。机械臂的每一次移动都需要先找到适配器的位置，将插头连接到适配器上，再松开另一个插头往前“走”。
4. 机械臂的关节是什么
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。
机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
5. 机械臂的关节角度的范围如何确定
指距是什么
指距(指间距 、中间指距)/臂展(两臂展开宽)/肩臂长 (span,M7 /arms span):两臂侧向最大限度地水平伸展时，两中指指尖点(daⅢ)之间的直线距离 。
指距的概念是区分二指、一指半、一指球的要素。
二指球，即常规球，球场公用球大多为此种做法，是指中指及无名指深入球孔二指深的长度，此种做法适用于直线球、自然钩球、及飞蝶球的打法。
一指半，是指中指及无名指深入球孔一指半深的长度，此种做法适用于直线球、自然钩球及飞蝶球的打法。
一指球，是指中指及无名指深入球孔一指深的长度。指距最长，适合于打曲球，此种持球法是最省力的一种方法，因而持球相对较重，一般都在13磅以上，同时较易控制球的旋转。
一般的指距分为大拇指至中指的指距及大拇指至无名指的指距。一般人的大拇指至无名指的指距要长于至中指的指距。
(1)二指球的测量:从大拇指指根处(如插入指孔中与球面齐的位置，以自然状态为好)量至中指第二关节下(向掌心方向)1/4或3/8英寸处即为大拇指至中指的指距;测量至无名指指距方法亦相同。
(2)一指半的测量:从大拇指指根处量至中指及无名指第二关节处。
(3)一指的测量:从大拇指指根处量至中指及无名指第一关节及第二关节1/2处，根据球员水平的提高，逐步靠近第一关节处的位置，达到第一关节下5/16英寸处为佳。指距是一个重要的数据，它决定的指孔的角度:指距越短，角度越应向前;指距越长，角度越应向后。同时，根据手的干湿、软硬、长短再对角度进行微调，最终确定各指孔的角度。
6. 机械臂运动范围
富井机械手臂类型有：根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。 水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。 直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。