1. 发那科机械臂后处理不出程序
所有的加工中心都会遇到这种问题。一般出现在换刀过程中机械出现故障和发现存在机床的碰撞时，需要按下急停或复位。原理：刀库的换刀动作是数控系统对于刀具的交换过程的一个控制程序的集成。解决方法有：修改系统参数，将系统的自动换刀转换为手动换刀状态。
分步，按刀库定位-主轴定位-刀库刀具伸出-机械手伸出-机械手抓刀-刀库刀具抓出，主轴刀具抓出-刀具交换-装刀（刀库，主轴刀具）-机械手复位-刀库复位。的一系列动作按照分步来完成。就可以解决你的问题了。因为不同系统有不同的操作方法，具体操作请查看机床的操作说明书。
2. 发那科机械手臂
随着工业机器人的普及,机器人伤人事件时有发生,为了在发生机器人夹、压等伤人事故时,能在第一时间将伤者从机器人中脱离并进行抢救,我们有必要制作机器人伤人应急预案,并定期进行模拟演练,确保每班次都有人员能够熟练操作。
本着“安全第一、预防为主”的原则,我们特此制定了此预案。
机器人伤人应急预案
详细预案:
1、准备工作
2、实施救援
3、后续工作
机器人伤人应急预案
准备工作:
1、工具及附件;
2、对机器人手臂进行吊装或支撑,防止强制打开抱闸时机械手臂移动或坠落;
3、两组人员。一组负责强制打开机器人抱闸,并拉起机器人手臂;另一组负责电话联系救援中心,并在拉起机器人手臂时,将伤者安全的抬出现场,并进行简单的抢救措施,通过担架送往车间出口,等待救护车。
机器人伤人应急预案
工具及附件:
1、 1.5T斤不落、吊带或钢丝绳、用于强制打开抱闸的2芯电缆、24V电源或蓄电池
2、急救药箱、担架
机器人伤人应急预案
实施救援:
1、安装斤不落,并将机器人手臂吊装,拉紧;
2、对于没有合适吊点的位置,应当在机器人手臂下方放置适当的支撑;
机器人伤人应急预案
通过外接24V电源,强制打开机器人各轴抱闸,本案例以FANUC M-710iC/50 机器人为例:
机器人伤人应急预案
3. 发那科机器人轴动作范围解除
1确认负载、负载重量和惯量等是否超过额定值
并确认是否因过度的加速度附加指令而使动作过
猛，根据需要修改动作条件
2.确认各个轴是否存在被推压或拉伸，如有，需要
进迸行修正
3. 确认制动器电缆和连接器是否已经正确连接
4.确认输入电压是否为其控制器的额定电压
5.确认是否能够解除该轴的制动器
注意：若要消除该报警，需要断电后再重新上
电
4. 发那科机械手报警
一、机器人机械手在做全自动时候出现了位置偏差导致机器人机械手报警 检查部位和解决措施： 1、看看ABB外部工装的固定划线是否有偏移。 2、检查机器人机械手治具能否取出该产品，是否成熟的运用到其他机台。如果没有需要验证其治具的可行性。 3、检查翻爪翻平、翻直是否机械手维修有定位并且没有间隙晃动，如果没有需拆下翻爪增加定位孔，查找使其晃动的原因，紧固。 4、观察翻爪平面是否与注塑机模具安装面相平。如果不平需要松掉底座机器人维修螺丝和过渡板螺丝进行校正。 5、检查减速机涨紧套与伺服电机之间是否完全紧固，划线检测是否有偏移。 二、机器人机械手在做嵌件调位置时候，模外、模内对好位置后，回来确认模外位置发现机器人机械手有偏差1~2mm。 检查部位和解决措施： 1、检查减速机涨紧套与伺服电机之间是否紧固，上电后记录机械轴的位置用手推动主臂（如果是引拔方向就推X轴，Y轴就上下拉动）观察机械手位置是否有变化。 2、用手前后、上下晃动主臂看是否间隙，如有间隙检kuka查滑块紧固以及同步带涨紧程度以及相关的机械轮轴等。 3、手动翻平翻直观看翻爪运动情况，如有间隙更换翻边轴承，紧固气缸。 4、用扳手缓慢调节缓冲螺丝，手动翻平翻机械手直检测直到治具运动平稳为止。
5. 发那科机械臂故障复位
撞机后报警按复位消除，消除不掉的话关机重启，放大器有报警。