1. s120编码器读取脉冲数
看规格，1000线的就是一圈发出1000个脉冲，1000线也叫1000分辨率。
2. s120编码器设定
按照故障代码分析，应该为编码器故障，可以修改P1300参数，如果是闭环的速度控制，可以把它改成开环。
也就是把P1300改成20。
3. s120编码器参数设置
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;
2.用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号;
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置;
4.一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系;
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则调零有效。
4. s120编码器方向
绝对值编码器的方向反了可以通过切换方式把它切换回来
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5. 西门子s120编码器参数
更换编码器原型号、原参数不变的，就不用再调试，找好对应零点位置安装好后直接运行即可。
不是原型号、原参数的，参考S120调试手册，设置编码器参数：
1.P1300=20或0，运行各速度，监控R61。看一下转向和速度比例是否正确。
2.对于编码器反馈的精度也要予以重视，也就是说如果要求速度控制精度为1%，编码器的精度就不能低于0.3%，否则很难通过控制进行矫正。
3.设置P1300=21重新优化，静态和动态以及调节器参数。