1. 机械臂定位系统
国际空间站上的两名美国宇航员５日出舱太空行走，为空间站机械臂换装上了一只新“手”。
当天的太空行走由美国宇航员兰迪·布雷斯尼克与马克·范德赫实施，共持续６小时５５分钟。两人成功更换了空间站机械臂出现故障的一个“锁合末端效应器”，这种设备相当于机械臂所使用的“手”。
由加拿大航天局设计建造的空间站机械臂共有两个“锁合末端效应器”，主要功能是用来抓住到访的货运飞船及载荷，其中一个最近发现工作异常。
美国航天局计划在１０月开展３次太空行走，接下来一次是在１０月１０日，也将由布雷斯尼克和范德赫实施，第三次将在１０月１８日由布雷斯尼克和乔·阿卡巴共同实施。后两次太空行走的主要任务是为新安装的“锁合末端效应器”添加润滑油，并安装两个外部照相机
2. 机械臂位姿
由于是转动固定角度，要最终姿态保持和预料的一样的话，那么机械臂的初始位置就很重要，要确保机械臂的初始位置已知与准确。比如，大臂的初始位置处于30度，最终姿态是要跑到60度的位置，即步进电机要增加30度，如果初始位置不是处于30度的位置，那么增加30度后最终位置就不会是60度。所以我们在机械臂上电初始化时，就要有个变量保存三个角度的值，以及一个初始位置的校准，确保实际机械臂的角度和变量中的角度值是对应与准确的。
知道上面的知识后，那么要控制机械臂就简单了。说白了就是控制X,Y,Z这3个电机走相应的角度。这里与原版的笛卡尔坐标系控制电机就有点不一样了，在笛卡尔坐标系下，每个电机都对应一个轴，要走到对应的坐标点，分别给对应轴对应的值就行了。比如坐标系的目标点在(0,0,10),那么只要Z轴电机移动10就行了。
3. 机械手臂定位方法
用手腕。
csgo有手腕流和手臂流两种选手，你自己用那种方法都可以，因为在比赛中没有硬性要求，一般情况下定位用手腕拉枪用手臂。
4. 机械臂位置控制
1、看看ABB外部工装的固定划线是否有偏移。 2、检查机器人机械手治具能否取出该产品，是否成熟的运用到其他机台。如果没有需要验证其治具的可行性。 3、检查翻爪翻平、翻直是否机械手维修有定位并且没有间隙晃动，如果没有需拆下翻爪增加定位孔，查找使其晃动的原因，紧固。 4、观察翻爪平面是否与注塑机模具安装面相平。如果不平需要松掉底座机器人维修螺丝和过渡板螺丝进行校正。 5、检查减速机涨紧套与伺服电机之间是否完全紧固，划线检测是否有偏移。
5. 机械臂定位系统原理
太空机械臂原理是通过技术，利用机械臂的定位功能，通过不同形势手爪的使用，完成对于航天器舱内和舱外不同目标的拾取、搬运、定位和释放。
通过在轨自主操作与遥操作相结合的技术，实现空间站或其它轨道器内部的无人情况下的复杂试验动作；由航天员进行舱内外的抓取、搬运、维修等操作，或者作为航天员或大型构件的支撑，协助航天员完成在轨建设或维修项目。