1. 双轴机械臂
3D打印机有 双轴 吗？好像没有的目前3D打印机有以下几种结构：
1 3角打印机，又称delta打印机，并联臂打印机。 由3个电机控制末端实现水平及上下的移动。
2 坐标系打印机，又称CoreXY， 机械结构上有个明显的XY轴跟Z轴，一般X轴 一个电机，Y轴一个电机，Z轴两个电机3 手臂打印机，又称SCARA , ARM , 机械结构上，有两根连杆看上去跟人的手一样，可以在一个圆形范围内运动。双轴机械结构，仅一根X轴跟Y轴的， 可以用于激光切割，3D打印是做不到的我猜你说的应该是市面上常见的FDM（热融化涂层层叠），其他的光烧结，光固化等更为先进的…………当然更加不可能是双轴
2. 两轴机械手臂
四轴机械手和六轴关节式机械手。其中，四轴机械手是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机械手则提供了更高的生产运动灵活性。
四轴机械手
小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。
机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。
这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。
六轴机械手
六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。
六轴机械手的第一个关节能像四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
3. 双臂机械臂
漫威系列电影美国队长中冬兵巴基的左手臂是机械臂
4. 双轴机械臂 e1 e2
变速箱换挡异常的有可能是变速箱油泵故障、变速箱阀板故障、控制模块故障等原因导致的，需要更换电控变速器电控装置。
如果电压从零增加到2V，在换挡杆处于D位和接头上的情况下检查电控变速器电控装置的端子2和E1间的电压是否为10~14V，检查P/N档位开关是否有故障，如果开关无故障，检查并维修此开关到电控变速器电控装置间的电路，如果不是10~14V，更换电控变速器电控装置。
变更转速比和运动方向的装置。用于汽车、拖拉机、船舶、机床和各种机器上，用来按不同工作条件改变由主动轴传到从动轴上的扭矩、转速和运动方向。齿轮传动的变速箱一般由箱壳和若干齿轮对组成。
变速箱是变更传动比和运动方向的齿轮箱。位于离合器与中央传动之间。主要功用是：在发动机转速和扭矩不变情况下，改变车辆的驱动力和行驶速度（换档）；使车辆可以倒退行驶（换向）；发动机可以不熄火停车（空档）。
根据传动型式，齿轮式变速箱可分为双轴式、三轴式、组成式三种。双轴式具有两根主要轴（不包括倒档轴），只经过一对齿轮减速。三轴式具有三根主要轴（第一轴、中间轴、第二轴），要经过两对齿轮减速。组成式由两个变速箱串联或并联组成，以便用较少的齿轮获得较多的档位。
5. 双轴机械臂关节结构图
抖空竹在我国有着悠久的历史，早在三国时期，曹植写过一首诗《空竹赋》；宋朝时期，宋江写过一首七言四句诗：“一声低来一声高，嘹亮声音透碧宵，空有许多雄气力，无人提挈漫徒劳。”
明代《帝京景物略》“春场”中有童谣“杨柳儿青，放空钟”，证明此游戏在中国已有较久的历史。普通空竹分单轴和双轴两种。轴内是空的，每个轴上有孔四、五个不等，孔内用木片作笛以利发声。连着轴有一个圆柱状的把,把的中段稍细。空竹除木制、竹制外，亦有用茶壶盖等器皿作代替物的。把空竹悬于系在两根小棍顶端的细绳上，玩者两手各持一棍来回拉动，便可产生旋转并随速度加快发出嗡嗡的响声。
明代刘侗、于奕正在《帝京景物略》卷二中记述了空钟（空竹）的制作方法及玩法。清代坐观老人在《清代野记》中写到：“京师儿童玩具，有所谓空钟者，即外省之地铃。两头以竹筒为之，中贯以柱，以绳拉之作声。唯京师(指北京)之空钟，其形圆而扁，加一轴，贯两车轮，其音较外省所制，清越而长。
清代（公元1644～1911年），抖空竹已发展成为受人欢迎的杂技节目。杂技艺人们在原有花样的基础上，又创作出许多新的花样和高难技巧。表演时与优美的舞姿和动听的伴奏音乐融为一体，更提高了人们的审美情趣。在发展过程中，艺人们不仅表演抖传统的车轮式双头空竹，又设计出陀螺式的单头空竹，而且还可以把茶壶盖、小花瓶等器物作为抖弄的道具进行表演。
最使人称奇的是，民国（公元1912～1949）初年在中国北部的天津又出现了一位以酒葫芦为道具的民间艺人田双亮。天津是最早发明制作空竹的地方地，所产的“刘海牌”、“寿星牌”空竹驰名国内外