1. 机械臂逆解作用
动作一：两手向左右逆缠展开，五指下垂，掌心朝内。两手继续上举，转为顺缠，至高与肩平时，掌心翻朝前上。重心全部移于左腿，右脚提起，即以脚跟向右贴地铲出，随即重心右移，成马步；同时两手继续稍上举，即随右脚右迈时向胸前顺缠交叉合拢，左掌在外。
动作二：两手变拳，右拳在面前自里向右逆缠而开，即自右向前变顺缠而合，绕一整圈，拳心朝里；左手向左逆缠而开，即变顺缠随右手合时微合，拳心朝右；在右手向右绕半圈时，重心微右移，身微右转，当右手绕成一圈时，重心移回，身体转正。
动作三：身微左转，重心左移，弓左腿。同时，两拳顺缠，右拳移至左耳前，高与头平，拳心朝里；左拳在左侧原处顺缠一小圈，以配合右拳合劲，拳心朝左前。重心右移，弓右腿，身体右转。随转体，右拳向右下弧形顺缠至右腿旁，拳心朝上；左拳自左向右经面前顺缠，高与头平，拳心朝里，与右拳合住劲。
陈式太极拳第十七式背折靠
动作一：身体左转折90度。同时，右手逆缠，弧形上举，拳心朝左；左手转臂顺缠，左弧形下落于左腰侧，拳心朝后。
动作二：身体继续微左转。同时，右拳转臂以逆缠转顺缠，右臂弯屈于头顶前；左拳在左腰侧作极小顺缠圈后，以拳面紧贴于左腰部，随即身体微右转，以近右肩的背部向右后靠；同时裆口更加下沉，眼视左脚面。
2. 机械臂逆向运动学
多练，一般人都可以学滑步的 帆布鞋走滑步是很合适的鞋子
前滑步：
预备姿势：两脚并立，两臂自然下垂。
动作过程：首先左脚腿伸直朝脚尖方向前滑一步，接着左脚提踵，右脚伸直并朝足尖方向前滑一步。此时
左脚压脚跟，右脚完成提踵动作，两脚交替向前滑行。练习提示：前滑步的脚尖方向可以朝正前方或外侧
方。
后滑步：
1.压脚跟后滑步：
预备姿势同上。
动作过程：左脚提踵，在压脚跟时，右脚伸直，全脚掌向后平滑、当右足尖滑至左脚跟处时，使脚尖点地
，脚跟提起，脚背与地面垂直，接着右脚压脚跟，左腿伸直全脚掌向后平滑，使足尖滑至右脚跟处，使脚
尖点地，左脚跟提起，脚背与地面垂直，左右脚交替完成后滑动作。
练习提示：
动作要点是一个脚跟触地，另一个脚跟即提起，反复交替进行。当向后平滑的脚停止滑动后，脚尖点地，
脚背与地面垂直。当动作熟练后可加大后滑的步幅。练习时注意控制身体重心。
2.提踵后滑步
预备姿势：两脚并立，手臂自然下垂。
动作过程：左脚为支撑脚右腿膝关节伸直，全脚掌后滑至左脚脚跟处，同时左脚提踵。左腿膝关节伸直全
脚掌后滑至右脚处，同时右脚提踵。左右脚交替后滑。
练习提示：
滑行时提踵的同侧肩向上提肩，配合单臂关节逆向传递手法。
3. 机械臂逆动力学
引力波是通过LIGO探测器发现的： 引力波本质上是空间的形变在传播。如果引力波传到地球，我们会在一个方向上被拉伸，在另一个方向上被挤压。LIGO计划就是要测量这种效应。LIGO有两条长臂，相互垂直。每条臂长达4公里。LIGO的长臂实际上是高度真空的长管。在每条长臂的两段悬挂着直径34厘米的反射镜，LIGO探测器利用激光干涉，不间断的测量每对反射镜之间的距离。 LIGO探测器一共的建成了两座，分别位于美国的华盛顿州和路易斯安那州，两地相距3000公里。引力波以光速传播，因此如果一束可探测的引力波扫过地球，两座LIGO探测器探测到信号的时间将有10毫秒量级的时间差。精确测量这个时间差可以帮助研究者确定引力波发出的方向。引力波的作用：1、理论上：引力的研究非常困难。在我们日常接触的大多数领域，广义相对论效应并不明显。我们至今只能通过天体运动，光线弯折等有限的方法研究引力。而这些方法仍然只能探测较弱的引力场，远远触及不到黑洞视界附近最为扭曲的空间。而引力波探测将打开一扇新的窗子，帮助人们了解空间最扭曲部分的动态变化——这种动态过程被基普·索恩称作几何动力学过程——使人们以前所未有的精度理解广义相对论（或者证伪它）。2、宇宙中：如果没有引力波，目前所有天体的排布会全乱套，宇宙可能也不复存在。3、近期作用：多了一种探测宇宙、研究基本物理的方法。4、远期作用：对发现暗物质、暗能量可能会有帮助；也可能有助于人类理解、实践时空穿梭（或证明不可行）。
4. 机械臂运动学逆解
我认为这道题的命题应该是这样的：“如果杠杆静止或绕支点缓慢匀速转动,那么杠杆处于平衡状态.”
注意这里加入了“缓慢”二字.原命题中的“绕支点匀速转动”应该是不确切的说法,对于“杠杆绕支点匀速转动 ”的一般意义的说：杠杆绕支点做匀速率圆周运动,那么杠杆一定不平衡（速度(方向)时刻在改变）.
那么“绕支点缓慢匀速转动”是什么意思呢?缓慢在运动学中的一般意义是：时刻都处于平衡状态.物体的运动过程非常缓慢,每一个瞬间物体受力都是平衡的.在这里,是杠杆处于平衡状态,可列出力矩平衡方程：F1*L1=F2*L2 [式中F1,F2是动力（阻力）和阻力（动力）,L1,L2是动力臂（阻力臂）和阻力臂（动力臂）]
5. 六轴机械臂逆解
结构区别：五轴机械手臂有五个轴，也就是有五个关节，一般有三个关节可以绕着水平面内自由旋转，进行定位和定向，第三个关节是由一根金属杆和执行器组合，金属杆可以在垂直平面内上下移动或者绕其垂直轴进行旋转，但不能倾斜，还有一个关节是左右移动的，可以让执行器完成垂直面的直线运动。六轴机械手臂比四轴机械手臂多两个关节，第一个关节可以像五轴机械手臂一样在水平面自由旋转，后两个关节可以在垂直面运动，另外，六轴机械手臂还有一个“手臂”和两个“腕”关节，这给了它类似于人手臂和手腕的能力。
六轴机械手臂
应用区别：与六轴机械手臂相对比，五轴机械手臂有着高速地取放能力，而六轴机械手臂则在生产运动的灵活性方面表现更为显著。所以五轴机械手臂用于装配任务，也可适用于组装、包装以及轻型码垛等，因为大多数码垛的过程只需要上下运动，故而不需要有额外的轴，可以实现更快，更高效的提升。六轴机械手臂几乎可以应用于任何自动化的制造加工，如焊接、喷漆、装配以及材料的处理和去除等，随着科技的进步，六轴机械手臂还可以实现更加复杂的工作过程，如检查和3D打印等。
6. 同步机械臂原理
开卷机是将料卷固定在料架主轴扩缩部位上，支撑料卷内径的支撑台，自动运行中通过料环控制指令让主轴间歇式转动开卷放料。其中包括主轴扩缩部分，压料臂部分，限位轮部分，料环控制部分。
2、 三合一送料机料环控制
料环是为间歇地输送材料，需要在开卷机和整平送料机之间设置缓冲长度，吸收送料机的间歇送料动作所带来的影响。为此，检测料环，并将料环量的检测信号回馈给开卷机，控制开卷机主轴电动机变速、开卷机主轴电动机处于 ON/OFF，便于保持合适的料环量，料环控制系统由三组光电区域控制，最上区域为高速区域，中间区域为慢速区域，底部为停止区域。
3、 三合一送料机整平送料机部份
整平送料机是在开卷机上支撑的卷材形成料环后，和冲压取得同步信号之后，通过供料滚轮往冲压机送入一定量经矫正滚轮除去材料卷料弯曲变形的装置。此外，整平送料机被设计、制作作为冲压机生产线的装置，以消除卷材的卷折为主要目的。材料上有局部伸长的情况时有时不能完全矫正，送料机构位于整平机构末端，经由整平后由带料辊同步转动送料，通过PCL控制输入长度实现送料。
7. 6自由度机械臂逆解
W=3n-2P-KW:自由度，n：运动构件总数-1，P：转动副+移动副，K：滑滚副。W=3*3-2*3-0=3
8. 机械臂的操作运用了什么原理
机械臂的工作原理：
一般机构可由电力、液压、气动、人力驱动。机构有螺纹顶紧机构（如台虎钳）、斜锲压紧、
导杆滑块机构（破碎机常用）、利用重力的自锁机构（如抓砖头的）等等。还有简单的：如可用气（液压）缸直接夹紧的。如果是小物品，可直接购买FESTO等公司的气动手指。
底座是用来安装和固定机器的。
油箱是装润滑油或液压油循环的。
升降位置检测器，要么是确定物体或机器部件是否位于某几个预定高度位置，要么是实时检测其高度的。
手臂回转升降机构就是机械臂在升降的同时也可以旋转的
手臂伸缩机构是机械臂伸出和缩回的伸缩位置检测器作用基本等同于升降位置检测器，只是测量对象换了。
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。