1. 机械臂振动
振动的强弱用振动量来衡量，振动量可以是振动体的位移、速度或加速度。振动量如果超过允许范围，机械设备将产生较大的动载荷和噪声，从而影响其工作性能和使用寿命，严重时会导致零部件的早期失效。
例如，透平叶片因振动而产生的断裂，可以引起严重事故。由于现代机械结构日益复杂，运动速度日益提高，振动的危害更为突出。反之，利用振动原理工作的机械设备，则应能产生预期的振动。
在机械工程领域中，除固体振动外还有流体振动，以及固体和流体耦合的振动。空气压缩机的喘振，就是一种流体振动。
2. 机械臂振动频率范围
振幅定义：振幅A表示振动宽度的一半，即从零到峰值。单位：微米 [µm]
频率定义：频率f表示每个单位时间内振动的次数。单位：赫兹 [Hz]
波长定义：波长λ表示在一个波段出现两种相同状态间的距离。单位：毫米 [mm]
使用超声波焊接时，超声波频率的机械振动以特定的振幅、压力和持续时间传送至要焊接的材料中。分子摩擦和界面摩擦产生热能然后将材料熔化。
超声波焊接系统的加热件为振动臂。振动臂由换能器、变幅杆和焊头组成。振动臂以超声波频率收缩和膨胀。产生的振动为纵波。焊头的振动，即峰值点和原始位置间的距离被称为振幅 - 超声波焊接时该数值在5µm和50μm之间。
3. 机械臂振动位移
1、这里采用的是单缸插销的工作方式，出臂顺序：一般有6节臂，① 将油缸位移传感器拆下，调整其中的电位计，通过计算机校正油缸位移传感器的零点，手动伸出吊臂，并依次确定各节吊臂46% 、92% 、100%伸缩百分比位移传感器的实际数值，输入计算机处理。
4. 机械臂振动抑制 加速度计
机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在一定程度上影响着机器人的发展。
常用的机器人控制器有：
1. PLC控制器
2.单片机控制器
3.电脑主机CPU控制器
机器人控制系统的基本功能有：
1.控制机械臂末端执行器的运动位置（即控制末端执行器经过的点和移动路径）；
2.控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个活动构件的相对位置）；
3.控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律）；
4.控制运动加速度（即控制末端执行器在运动过程中的速度变化）；
5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩：（即控制对操作对象施加的作用力）；
6.具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务；
7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。
机器人的控制系统，就相当于人体的大脑，是机器人的核心组成部分。
关于机器人的控制系统有哪些分类呢？
机器人控制系统按其控制方式可分集中控制系统、主从控制系统及分散控制系统，下面为大家详细讲讲这些系统。
关于机器人控制系统的分类：
1、集中控制系统：
用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构。
基于PC的集中控制系统里，充分利用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点是：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。
2、主从控制系统：
采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。
主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等：从CPU实现所有关节的动作控制。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。
3、分散控制系统：
按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。
这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式，系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。
5. 机械臂振动抑制 输入整形
锤子是主要的击打工具，由锤头和锤柄组成，锤子按照功能分为除锈锤，奶头锤，机械锤，羊角锤，检验锤，扁尾检验锤，除锈锤，八角锤，德式八角锤，起钉锤，锤子的重量应与工件、材料和作用为相适应，太重和过轻都会不安全。从下式可以分析击打的能量与击打速度的关系。
（1）铁锤的作用：
铁锤主要用作钢板原始损坏的粗校正，使损坏部位大致回复到原形，对于小范围内的凹陷或凸起，可使用精修锤进行精细修整。
（2）铁锤的使用技巧：
铁锤在使用时，锤击力量的大小与锤子的质量和手臂提供给它的速度有关，锤子的质量增加一倍，锤击能量增加一倍，而锤击速度增加一倍，锤击能量增加四倍。
车身面板整形时，主要利用手腕运作进行挥锤，称为腕挥，这种挥锤方法锤击力较小；用手腕与肘部一起挥动击锤，称为肘挥，锤击力较大；手腕、肘与全臂一起挥动的方法称为臂挥，这时锤击力最大。
铁锤的使用注意事项：
①使用前确保锤柄安装牢固，切记不要使用松动或锤柄损坏了的锤子，以免锤头脱落造成事故。
②使用尺寸和质量合适的锤子进行作业。
③锤面出现过度磨损、碎裂或蘑菇头等，应进行修整或更换，以免损坏钢板或飞溅物造成人员损伤。
④锤击时锤面应平行于面板，避免用力不匀或用锤角敲打。⑤在敲打冲头、鉴子等工具时，锤面应按比例大于这些工具的头部。
⑥锤把保持干净，不应粘有油污或砂粒，防止滑落。
6. 机械臂振动抑制
需要检查方向机拉杆球头、控制臂球头和前减震器定位盘，是否出现问题最简单的检查方法，将车辆停好，拉紧驻车制动器，并在后轮后面打好固定，站在前轮前部，用力向后蹬前轮胎，看看在车身不动的前提下，前轮是否后移明显，
如果明显说明减震器定位盘或者控制臂球头出现松框或者损坏，需要马上更换，否则影响行车安全。