1. 医疗机械臂图片
人类能够执行外科手术曾经被认为是一种奇迹。外科作为科学自身有一部辉煌的发展史，撇开手术的难度，从切口来看曾经历了两个时代:开放式手术和小切口手术。过去做肾脏手术需要很长地切口，甚至还要去掉肋骨，而腹腔镜小切口手术只需要几厘米，这无疑是很大的进步。但是它们的共同点是必须要有外科医生亲手握手术刀做手术。信息科学的进步使外科手术进人第三代，手术可由机器人执行手术，医生做手术的手被具有触觉功能、可操作的机械臂取代。医生在计算机终端前操作，计算机将医生的手在病人体外的活动转化成仪器在体内微小的精确运动，曾经是科学幻想的机器人手术终于变成了现实。
机器人进人外科手术领域是缘于其无与伦比的控制性和微创手术操作的精细性。外科机器人技术与系统，是机器人技术、计算机控制技术、数字图像处理技术、微机电系统、传感器技术、生物制造与临床医学技术相结合的新兴多学科交叉技术，可以有效辅助医生进行手术定位和手术操作，提高临床手术的精确性、灵活性和稳定性，实现微创手术和数字化手术。随着经济发展和社会进步，我们可以期待，有一天，机器人辅助内镜手术可能会取代人工内镜手术，成为外科微创治疗的最佳选择。
15世纪末达芬奇遗留下来的手稿中有关于机器人的设计，据说后来的研究者依照达芬奇的原始设计重新生产出来了能进行复杂功能的机器人。
一、高级外科医院（MASH）与战地外科车
在1980年代中期，美国宇航局（NASA）研究虚拟现实的团队中加入了费歇尔博士（S. Fisher）与罗森（J. Rosen）医生，他们设想利用虚拟现实的技术创造一种远程机器人手术，并邀请斯坦福研究中心的格林（P. Green）博士的生物机械团队尝试设计一个用于手外科手术的远程高精缝合血管与神经的装置。由于1980年代后期内窥镜手术进入了跟开放性外科手术竞争的时代，腹腔镜手术当时面临的挑战是缺乏手感、缺乏三维视野与操作困难，外科医生需要大量的训练才能基本掌握该技术。意识到格林等人的系统可以解决腹腔镜手术的困境，沙塔瓦（R. Satava）医生建议格林把研究方向转移到了内窥镜手术。沙塔瓦与格林的研究后来引起了陆军外科总管拉娄（A. LaNoue）的注意，在他的支持下，沙塔瓦被调进了五角大楼的高级研究项目所（ARPA），主持发展远程手术。对于军队来说，远程手术可以让医生远离战场操作在战场中的机器人进行急救
2. 机械手臂医疗
机械手操作流程如下：
1、先接好气管，让机械手气压表的气压在4kg-8kg之间。
2 、打开机械手电源开关，并在注塑机控制板上打开机械手功能键。
3 、注塑机开模完成后，先手动放下机械手臂，并调节好手臂下降的位置。在调试机械手的各行程位置时，首先模开到足够宽的位置，再把机械手气缸里的气放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一进行调试，以免机械手下降时损坏模具及治具。
4 、按“手动”键，即可进入手动操作画面，依所须动作，先按“选择”键，再 按“动作”键，依次调节好各动作的延时时间，检查安全报警装置，机械手取出异常时能否发生报警，开机之前必须调好检测，以免压模 。
5、按产品的要求设定或选择所需要的程式合理进行取物， 然后在注塑机自动状态下，按“全自动”键即可进入自动生产。
6、如要修改动作程式：按“停止”键和“修改”键，进入程式修改画面。
7、技术人员可依据不同的模具，输入动作程式“0-99”，确定后按“输入”键 确认，再按“停止”键，然后按“全自动”键进入自动生产。
8、其它设定参照设备使用说明书。
3. 医疗手术辅助机械臂
中国天宫空间站核心舱的主机械臂长为10.2米，总质量738千克，有7个关节和7个自由度，不仅比人的手臂灵活，它还能够对接并移动重达25吨的物体。
由于许多货运飞船不具备自主对接能力，国际空间站的机械臂成了不可或缺的装备。它不仅需要抓住靠近的飞船以帮助对接，还要辅助宇航员完成出舱行走、移动物品和空间站维护。
中国天宫空间站上的机械臂所做的事情与国际空间站近似。中国机械臂在尺寸和重量上要小一些，但操纵更简单也更加智能，不仅从空间站和地面都能便捷操控，它还能根据指令自主移动到指定位置协助完成任务。
4. 手术机械臂
10. 避免遭行星撞击的惨状
每隔一万年左右，总会有一颗小行星撞击地球，难道人类不该早做准备吗？
假如人类不想步恐龙后尘，就需要避免被大小行星撞击的威胁。根据NASA的说法，基本上约每隔1万年，一颗一个足球场大小的石质或铁质小行星就可能会撞击地球表面，引发足以淹没沿海地区的海啸。太可怕了。
这样剧烈的撞击会导致废墟受热引发火灾风暴，大气中充满尘土，遮天蔽日, 森林农田被摧毁，人和动物在饥饿煎熬慢慢死去。
一项明智的有资助的太空项目能让人们远在危险物体撞击地球之前就能预先知晓，并得以发送航天器用核爆达到远离它撞击进程的目的。
9. 将出现更多伟大的发明
NASA科学家发明了这种太空毯，它能帮助人们快速暖和起来。
最早始于美国航天项目研发的各种工具，材料和处理方式后来都在地面上得到了实际的应用，这样的例子清单可以列出一长串——因此，NASA设立把太空技术重新转化成民用产品的办公室。比如我们都知道的真空冷冻干燥食物，此外还有很多。上世纪60年代，NASA科学家研发出一种涂抹着金属反射层的塑料，把它用来做毯子的话，能把使用者80%的体温反射回来——这种好处能帮助事故受害者和跑完马拉松的人保持体温。
另一项不大被众人熟知但很有价值的创新是镍钛诺(nitinol), 一种柔韧的能恢复弹性的合金，使人造卫星被折叠入火箭后依然顺利弹开。今天，正牙医生会给病人装上这种材料做成的支架。
8. 有益人体健康
国际空间站(2001年)所见的人体躯干物理模型(The Phantom Torso)，用来测试辐射对体内组织的影响，该模型类似地面上训练放射线学者的躯干模型。
光国际空间站就推出大量用于地面医疗的创举，比如把抗癌药物直接注入肿瘤的方法；护士可以手持完成超声波检查并把结果传递给数千里外医生的工具；在磁共振机器内完成精密手术的机械臂……
NASA的科学家们不仅努力保护宇航员们不在微重力环境下失去骨质和肌肉，也帮助医药公司测试药剂Prolia, 这种药在老年人预防骨质疏松方面有用处。在太空中进行这样的测试更为容易，在微重力条件下，太空中的宇航员每个月约会失去1.5%的骨质，而地面上的老年人每年因骨质疏松症约丧失1.5%的骨质。
7.太空探索给人以启迪
天体物理学家奈尔·德葛拉司·泰森(Neil deGrasse Tyson)说，太空探索让人们对科学和相关领域产生兴趣。
假如希望我们的孩子能受到激励立志当科学家或工程师而不是真人秀明星、说唱歌手或华尔街金融巨头的话，一个能吸引激励他们的事业是非常关键的。
天文学家，作家兼电视节目Cosmos的主持人奈尔·德葛拉司·泰森近日告诉美国国内公用无线电台记者：“站在八年级学生面前我问他们：‘谁想成为能设计出燃料利用率比以前使用的高出20%的飞机的航空宇宙工程师啊？’ 结果，台下没什么反应。但假如我问：‘谁想成为一名能航行在火星表面稀薄大气中的飞行器的航空航天工程师啊？’ …… 班上最好的学生们都站了起来。”
6. 对国家安全重要
2011年5月23日，绕地轨道上的国际空间站和停驻的航天飞机奋进号，这是后者最后一次执行任务。请问，一个国家能向另一个国家发射天基武器吗？
美国需要警惕并阻止敌对国家或恐怖组织部署天基武器或袭击航行、通信系统和监视卫星。虽然有与其它主要国家如俄罗斯和中国签署的1967年条约,禁止任何国家主张空间领土,但不难想象会出现忽视这一旧条约我行我素获得利益的例子。
甚至即使美国让许多空间探索领域进入私有化，它仍然需要确保这些公司能在月球或小行星上开采矿产而不用担心闯入者会无视他们的声明偷窃他们的成果。因此假如需要的话，用NASA的可以转化成军事用途的宇宙飞行能力支持外交是关键的。
5. 我们需要来自太空的原材料
尼利·福萨(The Nili Fossae)区是火星快车任务中OMEGA分光仪发现的最大的岩石矿物质暴露区之一。
宇宙中有金,银,铂和其它有价值的物质。人们对那些设想在小行星上采矿的私营企业充满好奇。太空采矿者不需要漫长旅行就可以找到财富。比如月球就是潜在的氦-3富矿(该物质被用作特定的磁共振技术，也是核电站的潜在燃料)，地球上不断上升的稀缺性使它的价格飙高到每公升5千美金。月球也被认为地球急需元素铕，钽的潜在来源地，这些元素在电子、太阳能电池板和其它先进的装置使用方面需求很大。
4. 国家间能和平协作
2001年，国际空间站上来自三个不同国家的宇航员们一起进餐。
之前，我们提到过各国间太空割据想法是非常不利的。但现实表明真不必那样做，目前国际空间站多国之间的合作就证明了这一点。美国的一项空间项目就可以允许其它大国小国都投入各自的探索努力。2006年，华盛顿智库战略与国际研究中心发表一项报告指出了国际合作的益处。首先，庞大的费用可以分摊。此外，有助国家间建立更牢固的外交关系比如美国和印度，并帮助两国创建新的工作岗位。
3.有助于真正解答大问题
2010年世界科学节期间，曼哈顿炮台公园城一个巨大的詹姆斯·韦伯太空望远镜模型揭开了它神秘的面纱。
2013年《赫芬顿邮报》做过调查，他们发现几乎半数美国人相信宇宙的某处存在着生命。四分之一的人认为外星人已经到访我们星球。
但是到目前为止，地面望远镜扫射天空搜寻遥远地外文明信号通常被证明徒劳无功，可能是因为地球大气干扰了这些讯息到达。
这就是外星文明搜寻者更急于发展更多的像詹姆斯·韦伯太空望远镜这样的轨道瞭望台的原因。这种卫星，预计将于2018年发射升空，它将能搜寻太阳系外遥远星球大气里的生命迹象。那将会是个开始，这么一个更强有效的寻找外星生物的天基设施可能最终帮助我们解答是否人类有天外伙伴这个问题。
2.人类需要满足探索的渴望
NASA前首席行政官迈克尔·格里芬 (Michael Griffin)
人类远古祖先从东非开始迁移繁衍到地球的每一个角落，从那以后人类移动的脚步从未停止。地球上已经没有全新的区域，因此唯一的方法是继续这种自古而来的寻找新领地的渴望——月球旅行或需要几代人努力的星际旅行。
2007年的一次演讲中，NASA前首席行政官迈克尔·格里芬 (Michael Griffin)为太空探索区分了“可接受的理由”和“真正的理由”。可接受的理由可能是像宇宙利益和国家利益之类的问题。但真正的理由包括好奇心，竞争力和建功立业这样的想法。
1. 为了生存人们需要新的居住地
2000年的电影《红色星球》中，一群宇航员去往火星调查居住条件。
目前，人类把卫星送往太空的能力帮助人们监测探讨地球上迫在眉睫的问题，从森林火灾石油泄露到人们饮用水所依赖的含水层的消耗等。但迅速增加的人口，无尽的贪欲和对环境后果的欠缺考虑已经导致对地球严重的破坏。
2012年研究调查报告称，大多数科学家估计地球的承载能力在80亿和150亿人口之间——但现在人口已经超过70亿。因此，未来主义者催促说，人们应该早做准备移民到另一个星球——你的生命——或子孙后代的生命——可能将依此生存。
5. 医疗机械臂论文
谢邀。
“机械臂运动规划的过程”。
需要考虑一下几点：
1、各轴运动范围极限、速度极限、功率极限；
2、路径优化，包括路径长度，运动时间，无死区和奇点，速度是否平稳等；
3、对障碍物的避让；
4、各轴的速度和位置的规划，包括每一点位的速度和位置。
多轴工业机器人，从一点到另一点，可以指定各轴终点姿态、运行速度、加速度等具体参数；
如果不指定参数，在规划时一般是对整个路径进行规划，主要计算的是路径、速度的最优解和自身、外部约束的避让。
我了解到的某些工业机器人实际应用的算法中，插补运算是在驱动器级别完成的，在整个路径的规划中，并未将插补运算包含进去，但插补可以实现的约束，包含在路径规划的约束中。
另外，对于已经确定机器人本体的运动规划，一般会提前完成运动学正逆解的计算，当运动指令为某一点时，会直接得到该点对应的各轴姿态，仅对于部分特殊情况才需要实时进行正逆解计算。
具体的数值计算流程，题主可以多看写论文，看看别人的实现过程。
6. 机械臂在医院的使用
使用金币解锁机械臂使用。