伺服电机角度偏差(伺服电机角度偏差标准)

海潮机械 2023-02-01 01:20 编辑:admin 73阅读

1. 伺服电机角度偏差标准

在自动化设备中,经常用到伺服电机,特别是位置控制,大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能,通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行,脉冲数对应转的角度,脉冲频率对应速度(与电子齿轮设定有关),当一个新的系统,参数不能工作时,首先设定位置增益,确保电机无噪音情况下,尽量设大些,转动惯量比也非常重要,可通过自学习设定的数来参考.

然后设定速度增益和速度积分时间,确保在低速运行时连续,位置精度受控即可。

(1)位置比例增益

设定位置环调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

(2)位置前馈增益

设定位置环的前馈增益。设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡。不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0~100%

(3)速度比例增益

设定速度调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。

(4)速度积分时间常数

设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小,积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。

(5)速度反馈滤波因子

设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡。数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。

(6)最大输出转矩设置

设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比,任何时候,这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据,当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时,驱动器认为定位已完成,到位开关信号为 ON,否则为OFF。

2. 伺服电机位置偏差过大的原因

位置误差过大:意思是实际位置与命令位置差值大于报警设定值。

处理对策如下:

1、 检查是不是伺服被卡住了,或者阻力明显变大,如果是那么调整机械。

2、检查运行状态,看看是不是跑得不好了,如果调整PID能在保证平稳运行的情况下,还能缩小跟随误差,那么通过调整PID解决。

3、以上两个都没问题,那么可能是系统的刚性低,达不到设置最小值。可以通过加大位置误差报警值,让其报警范围变大来解决问题。

报警

报警指因使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受损失而通过电话、网络、信件等方式向警方报告危急情况或发出危急信号。

3. 伺服电机尺寸不准

是整体差这么多还是局部?首先要排除是不是伺服本身的跟随误差问题,然后查一下机床反向间隙大小,如果比较大最好补偿一下。

另外宝元系统本身的参数是否设置正确也需要排除。

4. 伺服电机角度偏差标准是多少

位置误差过大:意思是实际位置与命令位置差值大于报警设定值。

处理对策如下:

1、 检查是不是伺服被卡住了,或者阻力明显变大,如果是那么调整机械。

2、检查运行状态,看看是不是跑得不好了,如果调整PID能在保证平稳运行的情况下,还能缩小跟随误差,那么通过调整PID解决。

3、以上两个都没问题,那么可能是系统的刚性低,达不到设置最小值。可以通过加大位置误差报警值,让其报警范围变大来解决问题。

5. 伺服电机角度计算

可以,这个和电子齿轮比有关系;看你自己定义多少脉冲让电机转一圈,电机一圈360度,这样你就可以知道电机转1度发多少脉冲;或者反过来思考也可以;我要多少脉冲转1度;我电机转一圈的脉冲数也就出来了‘你0,001度也是可以转的,看你发多少脉冲转一度去算;但是脉冲最小单位就是1,不可能发半个脉冲的;是否可以做到0.001,看你电机精度是否可以做到这么多了。

6. 伺服电机转角误差

1,软件里面应该有拐角速度,空程速度,再就是切割或者雕刻速度,更改下就可以;

2,可以电话问下激光机厂家售后或者代理处都可以解决这个问题;

3,再就是拐弯一旦切割有锯齿等现象才需要更改这些,同时也请您检查下其他如皮带松紧程度、激光头控制的牢固吗等激光机本身硬件部位;微雕激光专业生产激光机VDIAO微雕系列包括:激光裁床、激光雕版机、激光切割机、激光雕刻机