1. 机器人伺服电机控制
伺服电机是又称控制电机，是一种通过精确伺服反馈信号控制的电机，没有控制信号时，保持现有位置不动，它的旋转取决于控制信号，故无自转现象。
当伺服电机出现自转现象时，肯定是有控制信号存在呀，出现这种的因素有几种。其一，编码器零位漂移，即使控制等于零，但控制零点不在伺服电机的磁极位置上，因此电动机仍继续转动，电动机失去控制自转。其二电机电源相序不对，加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电动机转子反转，出现飞车现象。其三是电磁干扰，当有外界信号干扰时，编码器反馈信号发生紊乱，导致控制指令失灵。其四是驱动器参数设置有问题或运行程序更改出错等引起，需要一一排除，希望对您有所帮助。
2. 机器人伺服电机控制电路图
伺服电机刹车不稳和修理伺服电电机刹车方法：
1.伺服电机刹车偶尔不能停下来，主要原因是制动垫不好，寻找制动盘来更换它们基本上可以解决问题。也可能是转矩不够，制动热不能阻止汽车，用永磁制动器可以制动。
2.伺服电机刹车刹不住，首先，伺服电机电源应该被切断，电磁抱闸需要在吸合的状态，如果已经起作用的话，可以看看刹车皮是否被严重磨损，或者任何其他机械问题。
3.伺服电机制动失灵、无力的原因主要如下：
(1).手的旋转角度不大，刚性设置可能太软，然后误差报警太小，如果是这样，就会有频繁的报警。此外，除了驱动部分的动力装置外，还有可能影响转矩限制参数、惯性比参数、功率限制参数等。
(2).控制伺服轴卡有问题输出PWM信号减弱，也会出现伺服过载报警灯开机的现象，即电机如果没有动力就能握住电机轴。
(3).这有很多可能性，如果是一台旧机器，首先，判断是机械故障还是电气故障，用手推轴，在经常发生故障的地方摸摸阻力是否变大，如果是机械故障，可能是机械故障，可能是磨损，螺杆缺少油，很容易长时间变形螺杆等等。
(4).它可以影响输出转矩，除了驱动部分的功率器件外，还可以设置转矩限制参数、惯性比参数、功率限制参数等。
4.如果是因为伺服电机的制动力矩不够导致的伺服电机刹车刹不住，可以考虑以下几点：
1).选择制动器时的额定扭矩是否符合要求。
2).制动器离开工厂时是否校准过?如果使用摩擦板，是否有接地前记录?
3).制动电压和电流是否相交。
4).制动动作与伺服电机的配合。
伺服电机刹车刹不住怎么修
1.一般来说伺服电机刹车刹不住主要是两方面的原因：
(1).首先是机械方面的原因。
(2).二就是伺服电机刹车在获得电源时，抱闸松开，检查电气原理图，找出导致电动机制动一直通电的原因。
2.伺服电机刹车刹不住车一般都需要进行相应的维修，为了进一步确认伺服电机的维护问题，从伺服电机的制动器上去除了电机和负载。由于Z轴电机周围空间狭小，一般的维修工具无法拆卸，制造了T形拉长杆，成功地消除了封头焊接所需的外六角形角。强制24V直流制动，用扳手拧动电机轴，仍不能转动，确认电机内部异常，拆卸修理，但需先拆下电机编码器。
3.伺服电机的维护特点是在开机时需要测量电机的精确初始位置，因为在永磁伺服驱动系统中，电机转子的位置检测和初始定位是系统结构和运行的基本条件，也是矢量
3. 机器人伺服控制系统
据我所知私服控制机器人比非私服控制机器人更加灵便小巧方便
4. 机器人伺服电机控制程序
控制器，相当于人的大脑。
机器人的整个结构：控制器——驱动器——电机——减速机——关节——执行动作。
控制器是机遇一个软件系统的控制中心。人工对机器人进行示教编程，或者进行拖动示教，甚至直接进行离线编程都是需要控制器进行运动学算法解析。解析每个关节，电机需要执行的角度，速度，输出力矩等等。
目前国内机器人市场的控制器品牌，机器人方面的。
1、keba
2、TRIO
3、倍福
4、卡诺普
5、固高
6、深圳华成
7、各家机器人厂商自己做的控制系统。
主要为以上7种。
5. 机器人伺服电机控制器接线图
国内现在伺服多用交流伺服。因此伺服电机的电源线和普通三相异步电机没什么差别。电源线从伺服驱动功率模块接到电机电源口。
伺服电机怎么接线，编码器，从伺服编码器口接到电机编码器口，伺服电机怎么接线，根据编码器信号，有些可能要加装中间转换装置。
接线包括主电路接线和控制电路接线。主电路包括R、S、T三相线和U、V、W与电机的接线，PLC连接驱动器的CN1（有些驱动器包括CN1A和CN1B），编码器与CN2连接。难点是PLC输出线路与中继端子台的接线，要根据设计要求来接。