1. 机械手夹抱夹具
需要将感应线接在机械设备的插头处，接上就可以了。
2. 小型夹抱机械手
确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。
设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）。
根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。
根据标贴上参数设定注塑机开模行程。
检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。
夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
半自动微调夹取位置，调整OK后，保存参数。
然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。
进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。
进行注塑机及机械手的全自动运行操作。
首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。
调整完毕，进行全自动生产。观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。
分类:
基本型注塑机械手，该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序。固定模式程序涵盖了注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作。教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的。
智能型注塑机械手，该类型机械手一般包括多点记忆置放、任意点待机、较多自由度等功能，一般采用伺服驱动，能够进行最大限度的仿人执行比较复杂的操作，还可以通过配备先进的传感器，让其具有视觉、触觉和热觉功能，使其成为具有很高智能的注塑机器人。
按其他分类方式分类如下：
驱动方式分为气动，变频，伺服。
按机械结构分为旋转式，横行式，侧取式。
按手臂结构分为单截，双截。
按手臂多少分为单臂和双臂。
按X轴结构分为挂臂式和框架式。
按轴的数量分为单轴 双轴 三轴 四轴 五轴等。
按照控制程序的不同分为多套固定程式和可自主编辑程式。
按手臂可移动区分设备大小，一般以100MM递增。
3. 机械手 夹具
1.
看看abb外部工装的固定划线是否有偏移。
2.
检查机器人机械手治具能否取出该产品,是否成熟的运用到其他机台。如果没有需要验证其治具的可行性。
3.
检查翻爪翻平、翻直是否机械手维修有定位并且没有间隙晃动,如果没有需拆下翻爪增加定位孔,查找使其晃动的原因,紧固。
4.
观察翻爪平面是否与注塑机模具安装面相平。如果不平需要松掉底座机器人维修螺丝和过渡板螺丝进行校正。
4. 手动夹持夹具
夹头装入锁紧螺母内，然后将装有弹簧夹头的锁定螺母轻轻拧在刀柄、接杆或者主轴上。依靠弹钢的弹性进行加紧，松夹方
便，多用于夹持轻、中型载荷切削的刀
具。常用于立铣刀、钻头、丝锥、铰刀、中心钻等切削刀具的夹持。通过更换不同的夹头，来改变夹持范围。
装夹时要将弹簧夹头、锁紧螺母的螺纹部分及定位面、锥面清理干净。在夹头与锁
紧螺母的安装过程中，夹头与锁紧螺母必
须倾斜一定的角度，然后放入锁紧螺母的锁紧卡槽内。不可用加长强力扳手扭力过紧，防止陨坏刀具和夹具。
5. 机械手夹抱夹具原理
自适应夹具的原理是自适应偏心夹具包括：安装座、电机、转轴、滑槽，所述安装座的顶部固定安装有电机，所述电机的输出端固定连接有转轴，所述滑槽固定安装在安装座的一侧，所述滑槽靠近安装座的一侧设有可弹性伸缩挤压的外夹持组件，所述安装座靠近滑槽的一侧上设有可转动扣压的内夹持组件。
外夹持组件包括滑动卡、偏心圆轮、伸缩杆、弹簧及固定卡，滑动卡与滑槽滑动连接，偏心圆轮固定安装在转轴远离电机的一端上，且偏心圆轮与滑动卡挤压接触，安装座表面位于滑动卡对应位置固定有固定卡，且固定卡表面对称固定有伸缩杆，且伸缩杆与滑动卡滑动插接，伸缩杆外侧套设有弹簧,且滑动卡通过弹簧与固定卡弹性接触。