1. 安川机器人伺服跟踪错误4328
4328报警可以出现在安川机器人上面。
报警名称：伺服跟踪错误
报警内容：轴数据显示的轴伺服偏差过大，按照与指定动作位置、轨迹的偏差超出容许范围的值动作。
子码内容：表示发生报警的轴
报警原因：软件(动作异常)/机械(外部干涉)/示教(加减速度过大)/电缆(异常)/SDCA01基板(异常）/APU01单元(异常）/放大器(异常)/电机(异常)/SDCA01基板(异常）/其他。
2. 安川机器人伺服跟踪错误4315
报警4315检测出碰撞:
解除方法： 复位→机器人→碰撞检测等级→翻至示教页（9页）→功能，将功能“有效”改为“无 效”→将机器人移到安全位置（机器人不碰撞的位置即可，注意机器人不要造成二次碰撞，速度一 定要慢）→ 将功能“无效”改为“有效”(报警解除一定要将“无效”改成“有效”)（安川机器人配件）
3. 安川机器人伺服跟踪错误怎样解决
(1) 故障原因：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
(2) 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
机器人驱动器维修处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
(3) 故障原因：偏差电位器位置不正确。
安川驱动器维修处理方法：重新设定。
2、电机失速；
(1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。
处理方法：可以尝试以下方法。
a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以
b.如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
c.如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。
d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
4. 安川机器人伺服跟踪错误
1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；
故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离
处理方法：可以用直流电压表检测观察。
2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；
(1) 故障原因：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
(2) 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
机器人驱动器维修处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
(3) 故障原因：偏差电位器位置不正确。
安川驱动器维修处理方法：重新设定。
3、电机失速； 安川机器人伺服驱动器维修方案
(1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。
处理方法：可以尝试以下方法。
a. 如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以
b. 如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
c. 如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。
d. 如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
4、LED灯是绿的，但是电机不动；
(1) 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。
处理方法：检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。
(2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。
处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。
5、上电后，驱动器的LED灯不亮；
故障原因：供电电压太低，小于*小电压值要求。
处理方法：检查并提高供电电压。
6、当电机转动时，LED灯闪烁；
(1) 故障原因：HALL相位错误。
处理方法：检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。
(2) 故障原因：HALL传感器故障
处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
7、LED灯始终保持红色；
故障原因：存在故障。
处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
5. 安川伺服报警32
A320是再生过载报警，加电阻，如有电阻还报警，有可能是驱动器问题，需要检查