1. 谐波减速器装配图
谐波减速器的输出端是正波形下落的那一段周期时间内和负波形上升的那一段时间内
2. 谐波减速器安装图
大体分两类:法兰安装和地脚安装法兰安装:主要用于径向尺寸较宽裕或立式有支撑的场合,轴向面有法兰.这种安装方式轴向尺寸比较紧凑,常见于伺服用行星齿轮减速机,谐波减速机和普通齿轮减速机.地脚安装:也称卧式安装,主要用于轴向无支撑面和轴向空间较宽裕的场合,常见于大减速比大重量大尺寸减速机.
3. 谐波减速器零件图
摆线针轮与涡轮蜗杆共同点：效率低，扭矩输出大。
摆线针轮与涡轮蜗杆减速机的区别：
1，摆线针轮通常都是以面输出，空回以及背隙很小，进口的通常可以控制在10弧分以内。而涡轮蜗杆通常都是以轴输出。很难控制空回，特别是当涡轮与蜗杆磨合时间比较长后，其空回都比较大。通常是度级的。
2，涡轮蜗杆最大的特点是自锁功能。但是其允许输入的转速范围很低。而摆线针轮一般都可以实现与行星轮集合成一体，其减速比可以做到很大。
3，摆线针轮的结构以及运转模式可以参照谐波减速机。而涡轮蜗杆的传动相对比较简单。
2.行星减速机和摆线针轮减速机比,行星减速机体积小,效率高能到97%,重量轻,回程间隙低,一般搭配伺服电机和步进电机,价格比摆线针轮的贵很多；摆线针轮减速机单级减速比能做从6-81,承受扭矩方面也不同比数的行星强很多,但是它的回程间隙大,使用需要维护换油,效率不如行星的高,噪音比行星的大,发热,一般搭配普通的电机,也有少数配大功率伺服电机的,摆线针轮减速机的价格就比行星减速机的价格便宜很多了.行星减速机想用得安稳一点的话还是要进口的,比如台湾品宏行星减速机的就很不错,价格又合理；摆线针轮的一般用国产的就能满足要求,少数用进口的.
3.
一、摆线针轮减速特点：
1、高速比和高效率单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90％以上，如果采用多级传动，减速比更大。
2、结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。
3、运转平稳噪声低摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和嗓声限制在最小程度。 4、使用可靠、寿命长因主要零件采用高碳铬钢材料，经淬火处理（HRC58～62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。
两者相比之下力距没有圆柱齿轮大、造价比圆柱齿大、机械强度也没有圆柱齿大、传动比大、体积小。
二、 圆柱齿轮减速机的特点如下:
1、齿轮采用高强度低碳合金钢经渗碳淬火而成，齿面硬度达HRC58-62，齿轮均采用数控磨齿工艺，精度高，接触性好。
2、传动率高：单级大于96.5%，双级大于93%，三级大于90%。 3、运转平稳，噪音低。
4、使用寿命长，承载能力高。 5、易于拆检，易于安装。 三、两者比较分析：
圆柱齿减速机造价低、力距大、噪音低，但传动比小。两者相比之下摆线针轮减速机的力距没有圆柱齿轮大、造价比圆柱齿大、机械强度也没有圆柱齿大、传动比大、体积小。 其时每种减速机型号都有各自的优点，也各有不足，安装方式也是不一样的，就看客户的实际使用情况了，只要选择合适的减速机，一定能为您设备提供和谐传动。
4. 谐波减速器装配图纸
变频器接线方法
一、主电路的接线
1、电源应接到变频器输入端R、S、T接线端子上，一定不能接到变频器输出端（U、V、W）上，否则将损坏变频器。接线后，零碎线头必须清除干净，零碎线头可能造成异常，失灵和故障，必须始终保持变频器清洁。在控制台上打孔时，要注意不要使碎片粉末等进入变频器中。
2、在端子+，PR间，不要连接除建议的制动电阻器选件以外的东西，或绝对不要短路。
3、电磁波干扰，变频器输入／输出（主回路）包含有谐波成分，可能干扰变频器附近的通讯设备。因此，安装选件无线电噪音滤波器FR-BIF或FRBSF01或FR-BLF线路噪音滤波器，使干扰降到最小。
4、长距离布线时，由于受到布线的寄生电容充电电流的影响，会使快速响应电流限制功能降低，接于二次侧的仪器误动作而产生故障。因此，最大布线长度要小于规定值。不得已布线长度超过时，要把Pr．156设为1。
5、在变频器输出侧不要安装电力电容器，浪涌抑制器和无线电噪音滤波器。否则将导致变频器故障或电容和浪涌抑制器的损坏。
6、为使电压降在2%以内，应使用适当型号的导线接线。变频器和电动机间的接线距离较长时，特别是低频率输出情况下，会由于主电路电缆的电压下降而导致电机的转矩下降。
7、运行后，改变接线的操作，必须在电源切断10min以上，用万用表检查电压后进行。断电后一段时间内，电容上仍然有危险的高压电
二、控制电路的接线
变频器的控制电路大体可分为模拟和数字两种。
1、控制电路端子的接线应使用屏蔽线或双绞线，而且必须与主回路，强电回路（含200V继电器程序回路）分开布线。
2、由于控制电路的频率输入信号是微小电流，所以在接点输入的场合，为了防止接触不良，微小信号接点应使用两个并联的节点或使用双生接点。
3、控制回路的接线一般选用0.3～0.75平方米的电缆。
三、地线的接线
1、由于在变频器内有漏电流，为了防止触电，变频器和电机必须接地。
2、变频器接地用专用接地端子。接地线的连接，要使用镀锡处理的压接端子。拧紧螺丝时，注意不要将螺丝扣弄坏。
3、镀锡中不含铅。
4、接地电缆尽量用粗的线径，必须等于或大于规定标准，接地点尽量靠近变频器，接地线越短越好。
四、变频器接线注意事项。
1、变频器不同品牌不同型号接线原理类似，需要严格按照变频器接线图纸或者说明书来接线。
2、变频器工作中会出现高频开关状态，其漏感有可能在散热板，或者机壳体上感应出危险电压，为了防止触电现象，变频器箱体E端子需接地！
3、变频器输入端最好接一个空气开关，保护电流值不能过大，进行短路保护。
4、控制线路尽量短，控制线路过长很容易使控制板，受电磁波干扰而产生误动作，在一定程度上会影响变频器正常运行。
5、为了防止电磁干扰，变频器的输入线，输出线，和控制线路最好要使用屏蔽电缆，做好屏蔽层的接地，有需要的话也可以增加滤波器。
6、最重要：一定不能让零线N接地！！
因为变频器拖动电机处于制动状态时，此刻电动机类似于发电机，电能会被变频器内部整流模块“堵到”主电路板上。
正常接线情况下，变频器会进行保护降压，但是如果零线N直接接地，就会形成回路，产生大电流，超过电路板的承受电压，就会发生模块炸裂
5. 谐波减速器装配图技术要求
谐波减速机之所以有间隙。是因为回程时产生微小的角位移。谐波减速机的间隙也叫背隙,是指将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,输入端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙,单位是"弧分arcmin",就是一度的六十分之一