1. 谐波减速器主要包括
谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。
谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺一不可。
其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。
当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。
2. 谐波减速器效率一般为
总的来说应该分三类，涡轮蜗杆减速机，谐波减速机，摆线针轮减速机和行星减速机。
其中涡轮蜗杆强度最大，但是效率低，精度也不高，但是它有反向自锁功能，可以有较大的减速比，体积大，输入转速3000以上，谐波减速机的主要特点是体积不大.精度不高，寿命有限，不耐冲击，刚性和金属件相比较差，输入转速不能太高，输入转速2000以下，行星减速机结构比较紧凑，回程间隙小，精度最高，试用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大，但价格略贵。
3. 谐波减速器的作用是什么
1.小型轻量
谐波减速器与一般齿轮减速器相比较，输出力矩相同时，它的体积可减小2／3，重量可减轻1／2。
2.传动精度高
因为谐波传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，因此传动空程小，适用于反向转动。
3.传动速比大
单级谐波传动速比范围为70-320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。
4.结构简单紧凑、安装方便
因为只有三个基本组成部件，且输入与输出同，所以结构简单紧凑，安装方便。
5.承载能力高
这是因为谐波传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30％以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。
6.可向密闭空间传递运动
利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一特定优点是现有其他传动无法比拟的。
7.传动效率高、运动平稳
由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(故为普通渐开线齿轮传动的百分之—)，所以，轮齿磨损小，效率高(可达69%-96%)。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。
4. 谐波减速器的传动比范围是
可以的。2.谐波传动减速器 波发生器输入,刚轮固定,柔轮输出,输入和输出转向 相反的传动装置。
3.波发生器
5. 谐波减速器的传动形式有哪些?各有什么特点?
谐波减速器在先进机器人传动中有逐渐被RV减速器取代的趋势。那么RB减速器和谐波减速器的区别在于哪里呢？
1、RV减速机主要用于20公斤以上的机器人关节，而谐波减速器则运用在20公斤以下机器人关节；
2、谐波减速器可以随着使用时间的增长造成运动精度会显著降低，而RV减速器不会；
3、由于RV减速机对比谐波减速器组成零件更为复杂、承载强度更高并且制造难度要比谐波减速机大，才使其生产线投资规模远大于谐波减速机。