1. 谐波减速机间隙
1.行星减速机是行星式传动结构的减速机的统称，包含 行星齿轮减速机和行星摆线减速机2大类。
2.伺服减速机是所以减速机中回程间隙很小的减速机的一类统称，这些减速机专门用于搭配伺服电机使用，它必须达到低间隙，高刚性，高转速，低噪音的这基本的几点才能称得上是伺服减速机统称是低背隙的行星减速机俗称。
3.谐波减速机是依靠偏心柔齿轮的激波原来减速机的新型减速机，它和行星减速机之间的唯一关系是他们都是属于减速机，其他的是天壤之别基本上搭不上边。
4
高精密减速机：1.回程间隙很小（一般是指回程间隙在3arc.min以内的减速机）
2. 谐波减速机间隙大的原因
摆线针轮与涡轮蜗杆共同点：效率低，扭矩输出大。
摆线针轮与涡轮蜗杆减速机的区别：
1，摆线针轮通常都是以面输出，空回以及背隙很小，进口的通常可以控制在10弧分以内。而涡轮蜗杆通常都是以轴输出。很难控制空回，特别是当涡轮与蜗杆磨合时间比较长后，其空回都比较大。通常是度级的。
2，涡轮蜗杆最大的特点是自锁功能。但是其允许输入的转速范围很低。而摆线针轮一般都可以实现与行星轮集合成一体，其减速比可以做到很大。
3，摆线针轮的结构以及运转模式可以参照谐波减速机。而涡轮蜗杆的传动相对比较简单。
2.行星减速机和摆线针轮减速机比,行星减速机体积小,效率高能到97%,重量轻,回程间隙低,一般搭配伺服电机和步进电机,价格比摆线针轮的贵很多；摆线针轮减速机单级减速比能做从6-81,承受扭矩方面也不同比数的行星强很多,但是它的回程间隙大,使用需要维护换油,效率不如行星的高,噪音比行星的大,发热,一般搭配普通的电机,也有少数配大功率伺服电机的,摆线针轮减速机的价格就比行星减速机的价格便宜很多了.行星减速机想用得安稳一点的话还是要进口的,比如台湾品宏行星减速机的就很不错,价格又合理；摆线针轮的一般用国产的就能满足要求,少数用进口的.
3.
一、摆线针轮减速特点：
1、高速比和高效率单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90％以上，如果采用多级传动，减速比更大。
2、结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。
3、运转平稳噪声低摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和嗓声限制在最小程度。 4、使用可靠、寿命长因主要零件采用高碳铬钢材料，经淬火处理（HRC58～62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。
两者相比之下力距没有圆柱齿轮大、造价比圆柱齿大、机械强度也没有圆柱齿大、传动比大、体积小。
二、 圆柱齿轮减速机的特点如下:
1、齿轮采用高强度低碳合金钢经渗碳淬火而成，齿面硬度达HRC58-62，齿轮均采用数控磨齿工艺，精度高，接触性好。
2、传动率高：单级大于96.5%，双级大于93%，三级大于90%。 3、运转平稳，噪音低。
4、使用寿命长，承载能力高。 5、易于拆检，易于安装。 三、两者比较分析：
圆柱齿减速机造价低、力距大、噪音低，但传动比小。两者相比之下摆线针轮减速机的力距没有圆柱齿轮大、造价比圆柱齿大、机械强度也没有圆柱齿大、传动比大、体积小。 其时每种减速机型号都有各自的优点，也各有不足，安装方式也是不一样的，就看客户的实际使用情况了，只要选择合适的减速机，一定能为您设备提供和谐传动。
3. 谐波减速机速比
减速比是由大小齿轮啮合输出转速，多级齿轮啮合，减速比更低，扭矩更大。 减速比通俗理解，例如1：100的减速比是电机（马达）转速100rpm(转），输出主轴1rpm(转）。 减速比计算公式：减速比=输入转速÷输出转速。 1、减速比，即减速装置的传动比，是传动比的一种，是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，用符号“i”表示减速比的意思：比如减速比1/64，：如果步进电机输出1N.m的转矩的话，通过减速箱转换后的输出力矩64N.m，当然转速降低为原转速的1/64。
2、一般减速比的表示方法是以1为分母，用“:”连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为：i=60:1。一般的减速机构减速比标注都是实际减速比，但有些特殊减速机如摆线减速机或者谐波减速机等有时候用舍入法取整，且不要分母，如实际减速比可能为28.13，而标注时一般标注28。
4. 谐波减速器传动比范围
1、摆线减速机
2、硬齿面圆柱齿轮减速器
3、行星齿轮减速机（车间现用）
1)齿圈固定，太阳轮主动，行星架被动。从演示中可以看出，此种组合为降速传动，通常传动比一般为2.5～5，转向相同。行星齿轮减速机
4、软齿面减速机山东金不换减速机
5、三环减速机
6、起重机减速机
7、蜗杆减速机
8、轴装式硬齿面减速机
9、无级变速机
蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能山东金不换减速机，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做很大。但价格略贵。
5. 谐波减速机间隙调整
滚珠丝杠副轴向间隙的调整方法 滚珠丝杠副除了对本身单一方向的转动精度有要求外，对其轴向间隙也有严格要求，以保证其反向传动精度。
滚珠丝杠副的轴向间隙是承载时在滚珠与滚道型面接触点的弹性变形所引起的螺母位移量和螺母原有的间隙的综合。
通常采用双螺母预紧的方法，把弹性变形控制在最小范围内，以减小或消除轴向间隙，并可以提高滚珠丝杠副的刚度。
应用双螺母时预紧方法消除轴向间隙时应注意以下几点：
i.预紧力大小必须合适，过小不能保证无隙传动，过大将使驱动力矩增大，效率降低，寿命缩短。
预紧力应不超过最大轴向负载的1/3。
ii.要特别注意减小丝杠安装部分和驱动部分的间隙，这些间隙用预紧的方法消除的，而它对传动精度有直接影响。
这里选用垫片调隙式消除轴向间隙的方法。
垫片调整式是指用螺钉连接滚珠丝杠两个螺母的凸缘，并在凸缘间加垫片。
调整垫片的厚度使螺母产生微量的轴向位移，以达到消除轴向间隙和产生 预紧力的目的。
该形式结构紧凑，工作可靠，调整方便，应用广。
缺点是不很准确，并且当滚道磨损时不能随意调整，除非更换垫圈。 滚珠丝杠副的安装 i.支承方式的选择 为了保证滚珠丝杠副传动的刚度和精度，应选择合适的支承方式，选用高刚度、小摩擦力矩、高运转精度的轴承，并保证支承座有足够的刚度。
滚珠丝杠副的支承按其限制丝杠轴的轴向窜动情况，分为三种形式。这里选用一端固定、一端游动(F-S) 形式的安装方法，固定端采用深沟球轴承和双向推力球轴承，可分别承受径向和轴向负载，螺母、挡圈、轴肩、支承座台肩、端盖提供轴向限位，垫圈可调节推力轴承的轴向预紧力。
游动端需要径向约束，轴向无约束。
采用深沟球轴承，其内圈由挡圈限位，外圈不限位，以保证丝杠在受热变形后可在游动端自由伸缩。
ii.制动装置 由于滚动丝杠副的传动效率高，又无自锁能力，故需安装制动装置以满足其传动要求。本装置使用摩擦离合器制动。
iii.润滑和密封 a.润滑 润滑剂可提高滚珠丝杠副的耐磨性和传动效率。
润滑剂分为润滑油、润滑脂两大类。
润滑油为一般机油或90~180号透平油或140号主轴油，可通过螺母上的油孔将其诸如螺纹滚道；润滑脂可采用锂基油脂，它加在螺纹滚道和安装螺母的壳体空间内。
b.密封 滚珠丝杠副在使用时常采用一些密封装置进行防护。为防止杂质和水进入丝杠(否则会增加摩擦或造成损坏)，对于预计会带进杂质之处使用波纹管或伸缩罩，以完全盖住丝杠轴，对于螺母，应在其两端进行密封。
密封材料必须具有防腐蚀和耐油性能。 减速器的选择 根据丝杠的尺寸、转速及转矩的要求，选择XB1－50型谐波减速器，减速比为46，输出力矩为。 谐波减速器的工作原理是，波发生器凸轮在高速轴的带动下，经柔性轴承是柔轮的齿在产生弹性变形同时，与刚轮的齿相互作用，完成减速功能。 谐波减速器的特点是传动侧隙小，空程小，传动精度高，体积小，噪声低。 联轴器的选择 (1).减速器与电动机间的联轴器选择 i.类型选择： 选用半圆键套筒联轴器。
(2).减速器与丝杠间的联轴器的选择 i.类型选择： 选用平键套筒联轴器。
7、导轨的设计 (1)、导轨的功用 机电一体化产品要求其机械系统的各运动机构必须得到安全的支承，并能准确地完成其特定方向的运动。
这个任务就由导向机构来完成。
机电一体化产品的导向机构是导轨，其作用是支承和导向。
(2)、导轨的分类和特点 一副导轨主要由两部分组成，在工作时一部分固定不动，称为支承导轨(或导动轨)，另一部分相对支承导轨作直线或回转运动，称为动导轨(或滑座)。根据导轨副(简称导轨)之间的摩擦情况，导轨分为:1)滑动导轨2)滚动导轨 (3)、导轨的基本要求 1)导向精度 导向精度主要是指动导轨沿支承导轨运动的直线度或圆度。影响它的因素有：导轨的几何精度、结构形式、刚度、热变形、装配质量以及液体动压和静压导轨的油膜厚度、油膜刚度等。 2)耐磨性 是指导轨在长期使用过程中能否保持一定的导向精度。因导轨在工作过程中难免有所磨损，所以应力求减少磨损量，并在磨损后能自动补偿或便于调整。 3)疲劳和压溃 导轨面由于过载或接触应力不均匀而使导轨表面产生弹性变形，反复运行多次后就会行程疲劳点，呈塑性变型，表面形成龟裂、剥落而出现凹坑，这种现象就是压溃。疲劳和压溃使滚动导轨试销的主要原因，为此应控制滚动导轨承受的最大载荷和受载的均匀性。 4)刚度 导轨受力变形会影响导轨的导向精度及部件之间的相对位置，因此要求导轨应有足够的刚度。为减轻或平衡外力的影响，课采用加大导轨尺寸或添加辅助导轨的方法提高刚度。 5)低速运动平稳性 低速运动时，作为运动部件的动导轨容易产生爬行现象。低速运动的平稳性与导轨的结构和润滑，动、静摩擦系数的差值，以及导轨的刚度等有关。
6. 谐波减速机间隙计算公式
谐波减速机之所以有间隙。是因为回程时产生微小的角位移。谐波减速机的间隙也叫背隙,是指将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,输入端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙,单位是"弧分arcmin",就是一度的六十分之一
7. 谐波减速器 减速比
速比=电机输出转数÷减速机输出转数
("速比"也称"传动比")
1.知道电机功率和速比及使用系数，求减速机扭矩如下公式：
减速机扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用系数
2.知道扭矩和减速机输出转数及使用系数，求减速机所需配电机功率如下公式：
电机功率=扭矩÷9550×电机功率输入转数÷速比÷使用系数
电动机扭距计算
电机的“扭矩”，单位是
n•m（牛米）
计算公式是
t=9549
*
p
/
n
。
p是电机的额定（输出）功率单位是千瓦（kw）
分母
是额定转速
n
单位是转每分
(r/min)
p和
n可从
电机铭牌中直接查到。
设：电机额定功率为p
(kw)，转速为n1
(r/min)，减速器总传动比i，传动效率u。
则：输出转矩=9550*p*u*i/n1
(n.m)